بزرگ ترین دایره ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات های موازی صفحه یی، با استفاده از تحلیل بازه یی و جابه جایی مرزها

در این مطالعه الگوریتمی قاعده مند، براساس مفهوم تحلیل بازه یی، ارائه می شود تا به وسیله ی آن بتوان بزرگ ترین دایره ی عاری از تکینگیپانویس{s i n g u l a r i t y} در فضای کاری ربات های موازی صفحه یی را تعیین کرد. این الگوریتم برای بهینه سازی فضای کاری ربات های سه درجه آزادی کارآمد است و به عنوان مطالعه ی موردی سازوکار موازی -Ru n d e r l i n e{P}R3 بررسی شده است. دو روش ارائه شده بدین منظور مبتنی بر تحلیل بازه یی و روش جابه جایی هندسی هستند. در روش تحلیل بازه یی، الگوریتم اصلی نهایتا منتهی به یافتن بزرگ ترین دایره ی عاری از تکینگی در فضای کاری کل ربات می شود. علاوه بر آن، روش جابه جایی هندسی ارائه شده می تواند در نرم افزارهای C A D و نیز در ابزارهای محاسباتی پیاده سازی شود. سهم اعظم این مقاله به یافتن فضای کاری عاری از تکینگی با در نظر گرفتن فضای کاری ناشی از محدودیت های مکانیکی در عملگرها اختصاص دارد ٓمطلبی که این مطالعه را از سایر مطالعات مشابه متمایز می کند.