کنترل سیستم سروونیوماتیک بر پایه رویت همزمان فشار دو طرف سیلندر توسط رویتگر بهره بالا

در سیستم های سروونیوماتیک عوامل غیر خطی مانند تراکم پذیری سیال، نشتی در سیلندر و اصطکاک موجب پیچیدگی مدل سیستم می شود. به دلایل فوق از کنترل کننده-های مدل مبنای مقاوم برای کنترل دقیق این سیستم ها استفاده می شود. این دسته از کنترل کننده ها نیازمند اندازه گیری تمامی حالتهای سیستم هستند. در یک سیستم نیوماتیک موقعیت، سرعت و فشار دو طرف سیلندر حالت های سیستم می باشند. اندازه گیری فشار مسائلی چون هزینه سنسور و پایین بودن پاسخ فرکانسی را به همراه دارد. راه مناسب برای حل مشکلات اندازه گیری استفاده از رویتگر برای رویت فشار و سرعت می باشد. مسئله موجود در سیستم نیوماتیکی رویت ناپذیری آن است. در حقیقت فشار دو طرف سیلندر را نمی توان فقط با اندازه گیری موقعیت، رویت کرد. برای حل این مشکل در این مقاله، عملگر نیوماتیکی به دو سیستم مجزا افراز شده و هر سیستم به صورت مستقل رویت پذیر شده است. در این رویکرد فشار مخزن مقابل در عملگر به عنوان اغتشاش فرض می شود. برای رویت فشار از رویتگر بهره بالا که نسبت به اغتشاش مقاوم می باشد استفاده شده است. رویتگر طراحی شده تنها موقعیت را به عنوان ورودی دریافت می کند. در نهایت کنترل کننده مقاوم مود- لغزشی برای تعقیب موقعیت طراحی شده و کارایی کنترل کننده در حضور رویتگر بر روی سیستم واقعی بررسی می شود.