طراحی، شبیه سازی و پیاده سازی روش های کنترل ادمیتانس و امپدانس روی یک واسط لامسه یی

در این نوشتار به طراحی، شبیه سازی و پیاده سازی چند کنترل کننده ی متفاوت روی یک واسط هپتیکی پرداخته شده و نتایج حاصل از اعمال این کنترل کننده ها با یکدیگر مقایسه شده اند. یک کنترل کننده ی امپدانس با بازخورد نیرو و یک کنترل کننده ی ادمیتانس با بازخورد موقعیت روی این واسط هپتیکی پیاده سازی شده است. به منظور کنترل موقعیت در روش کنترل ادمیتانس، از روش کنترل غیرخطی دینامیک معکوس استفاده شده است. در محل کارگیر واسط هپتیکی از یک حس گر نیرو/گشتاور شش درجه آزادی برای افزایش عملکرد و پایداری واسط مورد نظر استفاده شده است. مقایسه ی نتایج حاصل از شبیه سازی و پیاده سازی حلقه های کنترلی متفاوت حاکی از آن است که پاسخ عملکرد روش کنترل امپدانس برای شبیه سازی دیواره ی سخت، و روش کنترل ادمیتانس برای شبیه سازی دیواره ی نرم مناسب تر است. همچنین روش کنترل ادمیتانس در کنترل واسط های هپتیکی با جرم و اینرسی بالا از عملکرد بهتری برخوردار است.