مدل سازی و کنترل تعقیب اجسام متحرک برای یک ربات ماهی سه لینکی

هدف این مطالعه مدل سازی دینامیکی ربات ماهی سه لینکی به صورت تحلیلی، و کنترل آن به منظور تعقیب اجسام متحرک است. برای مدل سازی دینامیکی ربات ماهی از نظریه ی جسم کشیده با دامنه ی حرکات بزرگ لایتهیل استفاده شده و نیروهای پیش رانش با استفاده از این نظریه به دست آمده است. با تعیین نیروهای پیش رانش، معادلات دینامیکی ربات ماهی نیز به دست آمده است. به منظور تعقیب جسم متحرک از دو روش کنترلی فازی و یادگیری عاطفی استفاده شده است. در نهایت معادلات دینامیکی ربات ماهی شبیه سازی شده و عملکرد کنترل کننده ها مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که مدل سازی انجام شده به خوبی اثرات ناپایا را مدل سازی می کند و ربات قادر است به وسیله ی کنترل کننده های طراحی شده ماموریت خود را به خوبی انجام دهد. همچنین این نتایج نشان می دهد که کنترل کننده های طراحی شده نسبت به عدم قطعیت های پارامتریک نیز مقاومت خوبی از خود نشان می دهند.