مدل سازی و کنترل تعقیب اجسام متحرک برای یک ربات ماهی سه لینکی

پیام:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:

هدف این مطالعه مدل سازی دینامیکی ربات ماهی سه لینکی به صورت تحلیلی، و کنترل آن به منظور تعقیب اجسام متحرک است. برای مدل سازی دینامیکی ربات ماهی از نظریه ی جسم کشیده با دامنه ی حرکات بزرگ لایتهیل استفاده شده و نیروهای پیش رانش با استفاده از این نظریه به دست آمده است. با تعیین نیروهای پیش رانش، معادلات دینامیکی ربات ماهی نیز به دست آمده است. به منظور تعقیب جسم متحرک از دو روش کنترلی فازی و یادگیری عاطفی استفاده شده است. در نهایت معادلات دینامیکی ربات ماهی شبیه سازی شده و عملکرد کنترل کننده ها مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که مدل سازی انجام شده به خوبی اثرات ناپایا را مدل سازی می کند و ربات قادر است به وسیله ی کنترل کننده های طراحی شده ماموریت خود را به خوبی انجام دهد. همچنین این نتایج نشان می دهد که کنترل کننده های طراحی شده نسبت به عدم قطعیت های پارامتریک نیز مقاومت خوبی از خود نشان می دهند.

زبان:
فارسی
صفحات:
77 تا 89
لینک کوتاه:
magiran.com/p1400611 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 1,390,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!