طراحی مسیریاب های تکاملی آشوب مبنا به منظور تولید خطوط سیر UAS خودکار

تاکنون الگوریتم های گوناگونی جهت تکمیل و ارتقای زیرساخت سامانه های ناوبری خودکار سیستم های پرنده بدون سرنشین ارائه شده است. بااین حال، کوشش های اندکی در طراحی مسیریاب های آشوب بنیاد به منظور تعیین خط سیر بهینه این سیستم ها در سناریوهای شهری انجام گردیده است. در این مقاله، مسیریاب پیشنهادی به گونه ای پیاده سازی می شود که با در نظر گرفتن قیود ماموریت نظیر زوایای چرخش و پارامترهای دینامیکی پرواز، نواحی ممنوعه، حدود نقشه و ارتفاع ایمن، پارامترهایی شامل ارتفاع پرواز، طول مسیر و میزان مصرف انرژی را کمینه نماید. بدین انگیزه، نخست یک مدل جامع جهت توصیف مساله مسیریابی سکو ارائه گردیده و سپس بر پایه تلفیق تئوری آشوب و محاسبات تکاملی، چهار الگوریتم تکاملی آشوب مبنای جدید پیشنهاد می گردد. در ادامه، تحلیل و ارزیابی جامع کارکرد الگوریتم های ارائه شده در مساله مسیریابی بر پایه نرخ موفقیت، دقت و کیفیت پاسخ ها، زمان اجرا و سرعت همگرایی انجام می گردد. ارزیابی نتایج مبین کسب برترین نتایج با به کارگیری الگوریتم تکامل تفاضلی با سیگنال آشوبی لجستیک می باشد.