مقایسه بازده عملی کنترلرهای جانمایی قطب و مودلغزشی برای کنترل موقعیت ربات موازی کابلی صفحه ای با پردازش تصویر

در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است. به عنوان دومین نوآوری، برای گرفتن بازخورد از مکان عملگر نهایی، روش پردازش تصویر با سرعت بالا مورد استفاده واقع شده است، استفاده از پردازش تصویر در مقایسه با سایر روش های گرفتن بازخورد مکان بسیار سریعتر است و اغتشاشات کمتر بر آن تاثیر می گذارند. نحوه پیاده سازی فر آیند پردازش تصویر برای ربات موازی کابلی به صورت کامل در مقاله ارایه گردیده است. نوآوری سوم مقاله نیز به کارگیری دو روش کنترلی کلاسیک و مدرن برای مقایسه و همچنین به دست آوردن مناسب ترین کنترلر است. کنترلر جانمایی قطب به عنوان یک کنترلر کلاسیک پیاده سازی شده است، که نتایج خوبی را ارائه می دهد هرچند در موردی نامعینی های سیستم دچار مشکل می گردد. بنابراین به عنوان جایگزین این کنترلر برای تخمین نامعینی ها، کنترلر بر اساس مود لغزشی پیاده سازی می گردد. این کنترلر هرچند دچار پدیده نوسانات در مبدا می شود، اما بازدهی بسیار عالی در پیاده سازی و تعقیب مسیر دلخواه دارد. موفقیت این دو کنترلر بیانگر تطبیق مدل پیشنهادی با ربات موازی کابلی بوده و همچنین هرکدام از آن ها به عنوان روشی برای کنترل ربات پیشنهاد می گردند.