تخمین بهبود یافته پارامتر های مدل شناور زیردریایی خودکار در صفحات افقی و عمودی در حضور نویز

در این مقاله مساله تخمین بهبود یافته پارامتر و مدلسازی شناور زیردریایی خودکار (AUV) در صفحات افقی و عمودی در حضور نویز اندازه گیری مطرح می گردد. بدین منظور، دو راهبرد شناسایی سیستم شامل روش شناساگر وفقی پارامتر مدل سری- موازی و شناساگر حداقل مربعات خطا، به عنوان دو روش کم هزینه برای شناسایی مدل بر اساس اطلاعات مستخرج از آزمایش های عملی، طراحی و مورد بررسی قرار می گیرد. در هر دو شناساگر پیشنهادی، مساله انتخاب مقادیر بهره های طراحی شناساگرها به عنوان یک عامل مهم در جهت بهبود عملکرد فرایند تخمین، توسط الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات (PSO) بر اساس حداقل سازی یک تابع هدف مرتفع و تعیین می گردد. با انتخاب و اعمال سیگنال ورودی مناسب، خروجی سیستم مورد داده برداری قرار گرفته و در نهایت مدل فضای حالت و تابع تبدیل هر زیرسیستم شناسایی شده، و نتایج حاصل از آن با سیستم واقعی مورد مقایسه قرار می-گیرد. بررسی نتایج تخمین، بیان می دارد که شناساگر حداقل مربعات خطا نسبت به شناساگر وفقی پارامتر دارای توانایی انجام عمل تخمین با دقت و سرعت بسیار بالا و تاثیرپذیری ناچیز از نویز وارده به سیستم می باشد. نتایج شبیه سازی، موید صحت عملکرد موثر شناساگر حداقل مربعات خطا به منظور مدلسازی دو زیرسیستم خطی AUV، براساس داده های اندازه گیری شده سیستم در دو حالت بدون نویز و آغشته به نویز، می باشد.