کنترل یک گروه ناهمگن خودرو در حضور تاخیر زمانی ارتباطی و عملگری با ساختار ارتباطی زمان متغیر: استراتژی فاصله ثابت و زمان پیشرفت ثابت

در این مقاله به کنترل یک گروه خودرو ناهمگن پرداخته می شود. از آنجایی که معمولا ارسال داده در سیستم های چندعاملی با تاخیر زمانی همراه است لذا تاخیر زمانی اندازه گیری در طراحی کنترلر لحاظ می شود. همچنین وقفه موتور نیز در مدل سازی دینامیکی هر خودرو لحاظ می گردد. برای هر خودرو یک کنترلگر خطی بر اساس فاصله نسبی و سرعت نسبی بین خودرویی، طراحی می شود. نشان داده می شود که دینامیک حلقه بسته گروه خودرو، یک دینامیک کلیدزنی خطی تاخیر زمانی خواهد بود. دو قضیه جدید برای بررسی پایداری سیستم کلیدزنی مزبور بر اساس قضیه لیاپانوف-رازومیخین ارائه می گردد و نشان داده می شود که گروه ناهمگن خودرو تحت هر سوئیچ دلخواه و نیز با لحاظ تاخیر زمانی ارتباطی و عملگری پایدار مجانبی خواهد بود. برای اثبات پایداری رشته ای گروه ناهمگن خودرو تحت عمل سوئیچ و تاخیر زمانی، قضیه ای جدید ارائه خواهد شد که قیودی بر ضرایب کنترلی سیستم اعمال می کند. کیفیت روش های ارائه شده توسط مثال های شبیه سازی بررسی خواهد شد.