طراحی کنترل کننده پسگام برای ردیابی موقعیت/نیرو در ربات های همکار
نویسنده:
چکیده:
کنترل ربات های همکار که یک جسم صلب را حمل می کنند یک مسئله کنترلی پیچیده است. سیستم رباتیک همکار برای کار هماهنگ، یک زنجیره سینماتیکی بسته ای را شکل می دهند که محدودیت های سینماتیکی و دینامیکی اضافی را تحمیل می کند. همچنین حرکات تعاملی میان ربات ها از طریق شئ منجر به نیاز ضروری برای کنترل هم-زمان موقعیت و نیروی تعاملی می گردد. در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی موقعیت و نیرو در ربات های همکار که یک شئ صلب را حمل می کنند، با استفاده از روش طراحی کنترلکننده پسگام مورد بررسی قرار میگیرد. خطاهای ربات همکار با تعریف متغیرهای حالت جدید براساس مشتق و انتگرال خطاهای موقعیت، تعمیم داده میشود. سپس با تعریف متغیرهای جدید براساس سیستم خطاهای موقعیت و بکارگیری روش کنترل پسگام، یک کنترل کننده پسگام برای ردیابی موقعیت در سیستم ربات های همکار ارائه شده است. در نهایت به منظور طراحی کنترل کننده ردیاب موقعیت/نیرو و با استفاده از خواص نیروهای داخلی، جملاتی به سیگنال کنترلی طراحی شده اضافه گردیده است. نشان داده میشود که سیستم حلقه بسته بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف به طور یکنواخت کراندار است. روش کنترلی بر روی دو ربات سه لینکی شبیه سازی میگردد و نتایج شبیهسازی بیانگر کارایی روش پیشنهادی است.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
انتشار در:
صفحات:
45 تا 54
لینک کوتاه:
magiran.com/p1742611
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!