تدوین سامانه حرکت ساز شبیه ساز پرواز با استفاده از روش کنترل پیش بین مبتنی بر مدل

نظارت مداوم یکی از مسایل پرکاربرد در زمینه گشت زنی هوایی، پیمایش مرزی، نجات و جستجو است که وجه تمایز آن با دیگر مسایل، زمان بازبینی محدوده های مهم است. به عبارت دیگر تمرکز اصلی مساله بر روی زمان بین دو بازدید متوالی یک منطقه مشخص است که هرچه این زمان کوتاهتر باشد، تغییرات و جزییات دینامیک محدوده با دقت بالاتری در گشت زنی ها رصد می گردد. در این مقاله برای دستیابی به کمترین زمان بازبینی از یک تابع هیوریستیک مبتنی بر زمان عمر محدوده و مکان نقاط استفاده شده است. این تابع، ارزش هر نقطه را بر اساس توابع وزنی تعریف می نماید که با بهینه سازی این ضرایب توسط الگوریتم ژنتیک می تواند کمترین زمان بیشینه بازبینی را برای تمامی گره ها در چندین تکرار متوالی محاسبه نماید. مقدار بهینه این ضرایب وزنی تابع مکان نقاط و تعداد عامل ها بوده و برای هر مساله یک مقدار یکتا است. در مسایل چندعاملی با افزودن تعداد توابع وزنی و تعریف توابع هیوریستیک از دیدگاه کلی، رویکرد پیمایش مشخص می شود. در این مقاله همچنین با تفکیک پیمایش به شیوه های پایه چمن زنی و حلزونی ضمن محاسبه کمترین زمان بازبینی در محیط پیوسته، معیاری برای مقایسه و اعتبارسنجی نتایج استخراج شده است. نتایج این مقاله موجب پیمایش بهینه و هدفمند مجموعه ای از نقاط بااهمیت یک محدوده، در زمانی کمتر و با توجه به قابلیت های دینامیکی پرنده است.