طراحی رویتگر بهره بالا برای کلاس خاصی از سیستم های غیرخطی با تاخیر همزمان و متفاوت در حالت، ورودی و خروجی

در سیستم های کنترل اگر بنا به دلایل مختلف مانند بحث هزینه، شرایط محیطی و سایر موارد نتوان به وسیله ی حسگر حالت های سیستم را اندازه گیری کرد، از رویتگر برای تخمین حالت ها استفاده می شود. در این مقاله، یک رویتگر بهره بالا برای کلاس خاصی از سیستم های غیرخطی به فرم مثلثی، با تاخیر همزمان و متفاوت در حالت، ورودی و خروجی پیشنهاد داده می شود. با فرض مشخص بودن میزان تاخیرهای زمانی موجود در فرآیند، شرایط مناسب برای تضمین همگرا شدن مجانبی خطای بین حالت های تخمین زده شده با استفاده از رویتگر پیشنهادی و حالت های واقعی و نامعلوم سیستم به صفر، با استفاده از قضیه ی لیاپانف-کراسفسکی فراهم می شود. شروط لازم برای اثبات پایداری مجانبی رویتگر به این صورت به دست می آید که میزان تاخیر زمانی در خروجی فرآیند از یک مقدار مشخص کمتر و همچنین پارامتر بهره بالا موجود در ساختار رویتگر از مقادیر مشخصی بزرگ تر باشد. برای ارزیابی عملکرد رویتگر پیشنهادی، نتایج شبیه سازی بر روی سیستم پاندول معکوس که با موتور جریان مستقیم کنترل می گردد، نشان داده می شود.