کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی

در این مقاله، قانون کنترل گسسته مقاومی با روش کنترل تاخیر زمانی برای یک ربات سیار همه جهته در حضور نامعینی های سیستم ارایه می شود. اگرچه روش کنترل تاخیر زمانی به دلیل سادگی ساختار مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است اما عمده این تحقیقات با فرض کنترل تاخیر زمانی پیوسته و زمان تاخیر بی نهایت کوچک انجام شده که با ماهیت فیزیکی دستگاه های دیجیتال به عنوان ابزار پیاده سازی کنترلرهای تاخیر زمانی که زمان نمونه برداری مشخص و محدودی دارند در تناقض است. همچنین گسسته سازی سیستم های پیوسته عمدتا با روش تخمین اویلر انجام شده که برای مقادیر بسیار کوچک زمان نمونه برداری دارای دقت کافی است. لذا در این مقاله پس از مدل سازی ربات با درنظرگرفتن دینامیک موتورهای ربات روش جدیدی برای گسسته سازی دقیق تر سیستم های پیوسته غیرخطی ارایه شده و سپس یک قانون کنترل گسسته مقاوم با استفاده از روش بازگشت به عقب در سطح ولتاژ موتورهای ربات طراحی می شود. در طراحی قانون کنترل از یک روش جدید مود لغزش تطبیقی برای غلبه بر نامعینی های سیستم استفاده شده و پایداری سیستم حلقه بسته در همگرایی خطا به یک همسایگی دلخواه صفر اثبات می شود. کنترلر پیشنهادی در حوزه گسسته بدون نیاز به معلوم بودن کران نامعینی های سیستم طراحی شده و نتایج شبیه سازی ها نشان دهنده عملکرد مطلوب کنترلر در ردیابی مسیر مرجع هستند.