طراحی و ساخت یک بازوی بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته

در این مقاله طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی بسیار- افزونه (Hyper-Redundant Manipulator) با تحریک پنوماتیکی دوحالته جدید ارایه شده است. با وجود مزایایی چون فضای کاری وسیع، توانایی عبور از موانع و کنترل ساده، تاکنون نمونه های کمی از بازوهای بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته، آن هم در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شده است که نقایصی در آنها دیده می شود. این نقایص شامل بازه حرکتی کوچک، قیمت تمام شده نسبتا بالا و حرکت غیریکنواخت و توام با تکان و لرزش بازو است. برای رفع این مشکلات در بازوی ارایه شده در این مقاله از مکانیزم لولایی- کشویی- کروی سه گانه (3-RPS) به عنوان بسته (Module) استفاده شده است که به دلیل داشتن تعداد پایه های کم، قیمت تمام شده پایین تری دارد. همچنین با جایگزینی مفاصل کروی با مفاصل چهارشاخه، بازه حرکتی بالاتر رفته است و در نهایت با استفاده از مجراهای قابل تنظیم در ورودی هر سیلندر، به طور موثری از غیریکنواختی و تکان های بازو کاسته شده است. در نهایت برای بررسی نحوه حرکت بازو، آزمون هایی اجرا شده اند که نتایج آنها ارایه خواهد شد.