طراحی کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی برای یک ربات خودکار پرنده با دینامیک متغیر با زمان

امروزه کاربرد ربات های پرنده در سیستم های مهندسی در حال گسترش است. کنترل یک ربات پرنده همواره از مسایل مطرح در این زمینه می باشد. پارامترهای این دسته از سیستم ها متغیر بوده و دینامیکی متغیر با زمان را رقم می زنند. یک کنترل کننده نامتغیر با زمان به دلیل شرایط واقعی و تغییرات پارامترهای سیستم پاسخ مناسبی به دست نمی دهد. از سوی دیگر دینامیک سیستم تحت تاثیر عدم قطعیت ها و اغتشاشات غیر قابل پیش بینی ناشی از شرایط محیطی می باشد. بنابراین الگوریتم های کنترلی مورد استفاده باید در برابر این نامعینی ها مقاوم باشند. در این مقاله به مدلسازی و کنترل مدل مبنای مقاوم تطبیقی یک ربات خودکار پرنده می پردازیم. کنترل یک ربات پرنده به علت حساسیت بالا و دینامیک ذاتی ناپایدار و در حضور نامعینی ها، باید توسط الگوریتم های کنترلی ای انجام پذیرد که دارای قابلیت جبرانسازی سیستم در حضور نامعینی ها باشد. این شرایط برای سیستم مورد نظر بررسی گردیده است. الگوریتم کنترل مود لغزشی به همراه شناسایی پارامترها به عنوان یک روش کنترلی مناسب که شرایط مذکور را دارا می باشد برای کنترل سیستم دارای پارامترهای متغیر با زمان طراحی و روی سیستم اعمال گردیده است. بنابراین ابتدا معادلات دینامیکی سیستم استخراج شده است. سپس الگوریتم کنترل مود لغزشی به همراه شناسایی پارامترها برای سیستم طراحی و اعمال گردیده است. در ادامه پایداری روش کنترلی پیشنهاد شده توسط تیوری لیاپانوف تحلیل گردیده است. نتایج بدست آمده از پیاده سازی روش کنترلی در نرم افزار MATLABSIMULINK نشان دهنده کارایی کنترل کنندهی پیشنهاد شده می باشد.