طراحی کنترل کننده مد لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل موقعیت و زوایای یک بالگرد چهارملخه

در این مقاله، یک کنترل کننده مد لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل موقعیت و زوایای یک بالگرد چهارملخه پیشنهاد شده است. ابتدا، مدل دینامیکی بالگرد چهارملخه به دو زیرسیستم تحریک کامل و فروتحریک تقسیم شده است. در زیرسیستم تحریک کامل از ترکیب خطای ردیابی موقعیت و سرعت یکی از متغیرهای حالت در تعریف سطح لغزش استفاده شده است و در نتیجه سطح لغزش زیرسیستم تحریک کامل دارای دو ضریب مجهول می باشد. در صورتی که سطح لغزش در زیرسیستم فروتحریک از ترکیب خطی خطای ردیابی موقعیت و سرعت دو متغیر حالت تشکیل شده و در نتیجه، دارای چهار ضریب مجهول می باشد. در این مقاله، به منظور به دست آوردن ضرایب غیرخطی سطح سوییچینگ از روش پایداری هارویتز استفاده شده است. اثبات ریاضی نشان می دهد که سیستم حلقه بسته در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری، دارای پایداری مجانبی سراسری است. در ادامه برای از بین بردن پدیده نامطلوب زیگزاگ در ورودی کنترل، از یک تقریب گر فازی تطبیقی استفاده شده است. برای بررسی عملکرد کنترل پیشنهادی، شبیه سازی هایی در دو مرحله بر روی یک بالگرد چهارملخه انجام شده است. نتایج این شبیه سازی ها، کارایی روش کنترلی پیشنهاد شده را نشان می دهد.