کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب دار مبتنی بر روش خطی سازی با استفاده از فیدبک

ربات کروی به ربات های سیار کروی شکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که بر روی زمین بر اثر غلتیدن پوسته خارجی شان حرکت می کنند اطلاق می شود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه از ربات کروی پاندولی مدل سازی شده و سپس به تحلیل دینامیکی مدل ارایه شده در طی حرکت صفحه ای بر روی سطحی با شیب ثابت پرداخته شده است. استخراج معادلات حرکت ربات با استفاده از روش لاگرانژ به انجام رسیده است. سپس، طراحی یک کنترل کننده غیرخطی مبتنی بر روش های خطی سازی به کمک فیدبک انجام گرفته است. در ادامه، با در نظر گرفتن شرایط اولیه غیر منطبق بر مسیر مطلوب، نامعینی پارامتری و همچنین گشتاور اغتشاشی بر روی سیستم به شبیه سازی حرکت ربات پرداخته شده است. نتایج شبیه سازی بیانگر توانایی و عملکرد مطلوب کنترل کننده در تعقیب تابع زمانی انتخاب شده برای حرکت دورانی پوسته کروی بر روی سطح شیب دار تحت شرایط فیزیکی نامطلوب پیش بینی شده برای ربات است.