کنترل مدلغزشی هیپربولیک دوگانه برمبنای فیلتر کالمن خنثی برای بازوی رباتیک سه پا

در این مقاله ابتدا مدلسازی ریاضی و سه بعدی یک بازوی رباتیک سه پا با قابلیت حمل اجسام در سطوح ناهموار ارایه می شود، سپس با در نظر گرفتن اغتشاشات محیط و نویز، روش کنترلی مناسبی پیشنهاد می شود. کنترل این ساختار به دلیل دینامیک غیرخطی و خاص آن و حضور اغتشاشات و تاثیرات محیطی مساله ای بسیار مهم و پیچیده است و کنترلر ربات باید قادر باشد تا در سریعترین زمان ممکن ضمن غلبه بر اغتشاشات و نویز محیط، ربات را در وضعیت مناسب قرار دهد. در این راستا، در مقاله حاضر روش کنترل مدلغزشی هیپربولیک دوگانه بر مبنای فیلتر کالمن خنثی برای سیستم های رباتیک سه پا شامل بازو توسعه داده شده و پایداری سیستم با بکارگیری تیوری توابع لیاپانوف اثبات می شود. در طراحی کنترلر پیشنهادی ضمن در نظر گرفتن اغتشاش در مدل دینامیکی سیستم از فیلتر کالمن خنثی برای کاهش اثر نویز بهره گرفته شده است که خود سبب بهبود عملکرد مقاوم سیستم در شرایط سخت می شود. در انتها عملکرد کنترلر ارایه شده در مقایسه با دو کنترلر دینامیک معکوس و کنترل مدلغزشی انتگرالی بر روی سیستم رباتیک انتخابی مورد ارزیابی قرار می گیرد که نتایج، نشان دهنده سرعت عمل و دقت بیشتر در پاسخ سیستم است.