مدلسازی و خطی سازی مود طولی برای بالزن شبه سنجاقک با دم صلب فعال

هدف اصلی در این مقاله مدلسازی و شبیه سازی دینامیک پرواز برای ریزپرنده بالزن شبه سنجاقکبا مکانیزمکلپ فلینگدوبل و دارای دم صلب فعال می باشد. این مقاله به شبیه سازی دینامیک پرواز یک بالزن شبه سنجاقک که بتواند از حرکات دم نیز برای پایداری مود طولی استفاده کند، می پردازد. ابتدا با روش کین معادلات حرکت مود طولی استخراج می شوند. سپس معادلات آیرودینامیکی برا و پسای ریزپرنده دل فلای2 و شبیه سازی گیربکس به معادلات حرکت بدست آمده با روش کین اضافه می شود. همچنین یک ساختار جدید برای ریزپرنده بالزن شبه سنجاقک ارایه می گردد که در آن حرکت دم مشابه حرکت دم حشرات در مود طولی استفاده شده است. در این کار از حرکت دم بعنوان سطح کنترلی (الویتور) استفاده نشده، بلکه از گشتاور یک دم صلب بعنوان گشتاور کنترلی استفاده می شود.اختلاف دور موتورها منجر به تراست تفاضلی شده و بعنوان ورودی کنترلی باعث گشتاور پیچ می شود. معادلات گیربکس هم بصورت یک مکانیزم چهارلینکی شبیه سازی می شود و سپس نتایج شبیه سازی معادلات غیرخطی مورد بحث قرار می گیرد. در نهایت با فرضیاتی مناسب معادلات دینامیک و آیرودینامیک و گیربکس تواما خطی سازی شده و به فرم فضای حالت ارایه می شود و پاسخ مدل خطی سازی شده در حالت حلقه باز با ایجاد شرایط اولیه مناسب برای موتورها با پاسخ غیرخطی مقایسه خواهد شد.