کنترل موقعیت و سرعت ربات تراکتور-تریلر با در نظر گرفتن دینامیک چرخهای تراکتور با استفاده از کنترل کننده PID
نویسنده:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:
ربات تراکتور-تریلر به عنوان یک زیر مجموعه از دسته ربات های متحرک در دهه های گذشته به صورت گسترده ای در طیف وسیعی از انواع کاربردهای مختلف از جمله ماموریت های نظامی و غیرنظامی به علت مزایایی چون فضای کاری وسیع تر، قدرت مانور بالات و حمل بار مورد استفاده قرار گرفته است. یکی از چالش های اصلی در کنترل سرعت ربات تراکتور-تریلر، دینامیک محرک های تراکتور می باشد. در این مقاله به منظور تکمیل مدل سازی پس از بررسی معادلات سینماتیک و دینامیک حاکم بر ربات تراکتور-تریلر، با در نظرگیری دینامیک چرخ های تراکتور به ارایه دینامیک کوپله شده پرداخته شده است. در ادامه با استفاده از دینامیک ارایه شده به طراحی یک کنترل کننده مناسب به منظور کنترل سرعت ربات برای دستیابی به مقدار مطلوب و همچنین کنترل موقعیت برای به صورت نقطه به نقطه پرداخته شده است. در پایان با انجام شبیه سازی های مختلف، کارایی و عملکرد روش پیشنهادی در مدل سازی دینامیک و کنترل ربات تراکتور-تریلر نشان داده می شود.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
صفحات:
53 تا 66
لینک کوتاه:
magiran.com/p2614734
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!