کنترل امپدانس یک ربات شش درجه آزادی جهت توانبخشی بالاتنه کودکان با کمک از هنر نقاشی

این پژوهش با استفاده از کنترل امپدانس یک ربات شش درجه آزادی برای کودکان معلول انگیزه ای ایجاد می کند تا در خلال تمرین های خسته کننده فیزیوتراپی به رسم اشکال هندسی در فضای کاری ربات بپردازند. این روش کنترلی به آنها کمک می کند تا در انجام حرکت های مورد نظر به میزان نیاز از ربات کمک بگیرند و همزمان، میزان کمک ربات با بهبود شرایط جسمی شان کاهش پیدا کند. پس از تحلیلی جامع بر سینماتیک این ربات که سه درجه ابتدایی آن دارای عملگر فعال و بقیه بصورت غیرفعال امکان حرکت دارند، به منظور ارزیابی عملکرد کنترلر، سناریوهای مختلفی آزمایش و نتایج بدست آمده با دیگر سیستم های رباتیکی مقایسه شده است. مسیرهای مطلوب با خطای میانگین یک سانتیمتر در فضا رسم شده اند.