تحلیل دینامیکی، کنترلی و ساخت ربات مارسان بدون چرخ

در این مقاله یک ربات مارسان بدون چرخ با تعدادی عضو با طول و جرم یکنواخت و با در نظر گرفتن این که اصطکاکهای موجود از نوع ویسکوزی است، مدل و ساخت مدلی از آن بیان می شود. معادلات حرکت ربات استخراج می گردد. سپس حرکت ربات به گونه ای کنترل می شود که ربات بتواند با تقلید از حرکت مارهای واقعی، مسیری را که از پیش تعیین شده دنبال نماید. کنترلر، مرکز جرم و جهت گیری ربات را کنترل می کند. حرکت ربات برای دنبال کردن یک خط راست و یک منحنی سینوسی شبیه سازی شده است و دیده می شود ربات با حرکتی نرم، مسیرها را دنبال می کند.