طراحی بهینه سیستم تعلیق فعال خودرو با هدف کاهش همزمان نیرو و جرک

هدف سیستم تعلیق خودرو،کنترل و کاهش اعتشاشات وارده از طرف جاده بر بدنه خودرو است. در بهینه سازی سیستم تعلیق باید بین خواسته های متضاد را حتی سفر و فرمانپذیری سازشی برقرار کرد. در سالهای اخیر،Jerk نیز بعنوان یکی از شاخصهای راحتی سفر در نظر گرفته شده است که به این روش،کنترل بهینه جرک JOC گفته میشود. هدف این مقاله بررسی تاثیر جرک در طراحی سیستم تعلیق فرمان بهینه برای مدل 4/1 خودرو با دو درجه آزادی و مقایسه آن با روش کنترل بهینه نیروFOC و سیستم تعلیق غیرفعال است. در بررسی انجام گرفته، عبارات شتاب و جرک بدنه به طور مستقیم در مشخصه عملکرد روش JOCلحاظ شده است. همچنین برخلاف موارد پیشین که برای محاسبه ضرایب پسخورد از حل معادله جبری ریکاتی استفاده میشد،این بار مستقیما(با استفاده از همیلتونین)،معادلات کنترل بهینه بدست آمده است. نکته دیگر آنکه در هر دو روش JOC و FOC از عملگر نیرو بعنوان عامل کنترل کننده نیرو جرک استفاده شده است. نتیجه بدست آمده نشان دهنده آن است که در مقابل افزایش تغییر شکل دینامیکی تایر و جابجایی نسبی سیستم تعلیق میتوان شتاب و جرک وارد بر بدنه را کاهش داد. میزان این تغییرات با توجه به ضرایب وزنی مختلف در مشخصه عملکرد تعیین می گردد.