تعمیم استراتژی محدودیت - حرکت برای جابجا کردن یک جسم در جهت قائم توسط چهار ربات

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژی های ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال اطلاعات بین رباتها در استراتژی محدودیت – حرکت و فرم تعمیم یافته آن در این مقاله، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گروه ربات تقسیم می شود که هر ربات بصورت مستقل و با استفاده از اطلاعات سنسوری خود و با رد و بدل نمودن کمترین اطلاعات بصورت استاتیکی وظیفه خود را انجام دهد. در این مقاله مشکلات نا معین بودن به دلیل وجود افزونگی و اثرات آن بر روی پایداری سیستم بررسی شده است. همچنین بر اساس استراتژی محدودیت – حرکت یک الگوریتم همکاری برای بلندکردن اجسام بدون واژگون نمودن آنها در جهت قائم طراحی شده و شرایط پایداری این روش بدست آمده است. یک استراتژی کنترلی برای تضمین پایداری تماس ربات و جسم نیز آورده شده است. نتایج شبیه سازی دینامیکی صحت استراتژی های ارائه شده را تایید می کند.