|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
magiran.com >  مجله بين المللي مهندسي برق و الكترونيك >سال چهل و هشتم، شماره 2 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
راهنماي اشتراک
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال چهل و نهم
شماره 1
Spring 2017


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 برق

خدمات سايت




 


Amirkabir International Journal of Electrical & Electronics Engineering, 2016(Issue 2)



Title:
Stability Analysis and Robust PID Control of Cable Driven Robots Considering Elasticity in Cables


Author(s):
M. A. Khosravi, Hamid D. Taghirad

Paper language: English


Abstract:
In this paper robust PID control of fully-constrained cable driven parallel manipulators with elastic cables is studied in detail. In dynamic analysis, it is assumed that the dominant dynamics of cable can be approximated by linear axial spring. To develop the idea of control for cable robots with elastic cables, a robust PID control for cable driven robots with ideal rigid cables is firstly designed and then, this controller is modified for the robots with elastic cables. To overcome vibrations caused by inevitable elasticity of cables, a composite control law is proposed based on singular perturbation theory. The proposed control algorithm includes robust PID control for corresponding rigid model and a corrective term. Using the proposed control algorithm the dynamics of the cable driven robot is divided into slow and fast subsystems. Then, based on the results of singular perturbation theory, stability analysis of the total system is performed. Finally, the effectiveness of the proposed control law is investigated through several simulations on a planar cable driven robot.








Keywords:
Cable robots; Elasticity; singular perturbation; Stability analysis
 

دوست گرامي:

    با تشکر از همراهي شما به اطلاع مي رساند مطالعه متن مقالات نشريات و خدمات اختصاصي اين سايت تنها براي اعضا و با پرداخت حق عضويت (اشتراک طلايي) امکان پذير است.

  هزینه حق عضویت سالانه(اشتراک طلایی):

  • مشترکان داخل کشور     200.000 ريال (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با همه کارتهای بانکی
  • مشترکان خارج از کشور   50 دلار  (50 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با  Paypal
  اگر عضو سايت هستيد:
     شناسه کاربري:
     رمز عبور:

  اگر عضو سايت نيستيد:
شما با تکميل فرم عضويت و تاييد نشاني ايميل خود در سايت "بانک اطلاعات نشريات کشور magiran.com"  مي توانيد از امکانات اختصاصي اين سايت به شرح زير استفاده نماييد.:
  • دسترسي به متن مقالات پس از پرداخت حق عضويت و فعال سازی اشتراک طلايي
  • استفاده از  فروشگاه سايت و سفارش اينترنتي اشتراک نسخه چاپي نشريات با 10 درصد تخفيف
  • ايجاد فهرست نشريات مورد علاقه براي دسترسي سريع
  • اطلاع از انتشار نشريات مورد علاقه از طريق پست الکترونيکي
  • دريافت روزانه سرخط مطالب روزنامه هاي عضو بر اساس کلمات انتخابي خودتان تا سقف 10 عنوان


آيا مايل به عضويت در بانک اطلاعات نشريات کشور هستيد؟ 
(رايگان)

          

 



 

 

 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
اشتراک نسخه چاپي
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
ماهنامه صنعت بسته بندي
متن مطالب شماره 178، شهريور 1396را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1396-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است