بهبود پایداری چرخشی خودرو توسط سیستم ترمز فعال با استفاده از کنترل مود لغزشی تطبیقی

در این مقاله، یک کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی جهت بهبود پایداری چرخشی با استفاده از سیستم ترمز فعال طراحی شده است. از آنجا که در وضعیت رانندگی های طولانی، خودروها در معرض تغییر پارامترها مانند تغییر ضریب اصطکاک جاده قرار می گیرند و همچنین به دلیل وابستگی نیروهای ترمزی به این ضریب، روش کنترلی مقاوم تطبیقی جهت تضمین پایداری لازم می باشد. به همین منظور، یک سیستم کنترلی با ساختار دو لایه طراحی شده است. در لایه بالائی، میزان گشتاور چرخشی اصلاح کننده جهت ردیابی سرعت چرخشی مطلوب خودرو که از یک مدل مرجع به دست آمده، تعیین می شود در حالی که لایه پایین که برای هر چرخ به طور مجزا طراحی شده، لغزش طولی چرخ ها را بر روی مقدار مطلوب خود طوری تنظیم می کند تا نیروی ترمزی لازم برای ایجاد گشتاور چرخشی اصلاح کننده اعمال شود. در هر دو لایه، از روش کنترل مود لغزشی تطبیقی استفاده شده است. کنترل کننده طراحی شده که به نامعینی های سیستم حساس نیست، بهره های لغزشی تطبیقی را جهت حذف نامعینی ها با کران های مشخص به کار می گیرد. از یک مدل دینامیکی خودرو با هفت درجه آزادی و مدل غیرخطی تایر پسچکا جهت شبیه سازی های کامپیوتری استفاده شده و میزان کارایی کنترل کننده در مانورهای ورودی پله فرمان و تعویض خط روی جاده های خشک و لغزان مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج به دست آمده، نشانگر عملکرد مناسب تر کنترل کننده پیشنهادی در مقابل کنترل کننده مود لغزشی مرسوم، از نظر تعقیب سرعت چرخشی مطلوب و بهبود پایداری چرخشی خودرو در جاده های لغزان می باشد.