کنترل مقاوم امپدانس ربات با رابط انعطاف پذیردر محیطی نامشخص با استفاده از روش کنترل مود لغزشی

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف پذیردر مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل کننده بصورت خودکار از مود کاری حرکت آزاد به مود کاری مقید تغییر وضعیت می دهد. بنابراین نیازی به الگوریتمی جداگانه برای تشخیص برخورد رابط با محیط نمی باشد. در این راستا، کنترل کننده امپدانس با حلقه ی درونی موقعیت پیشنهاد شده است. بدین معنی که در حرکت آزاد نیروی اعمالی به محیط صفر است و زاویه ی مرجع برای حلقه ی درونی موقعیت همان موقعیت مطلوب است. در حرکت مقید، مسیر مرجع برای حلقه ی درونی با استفاده از دینامیک امپدانس مطلوب تعیین می شود. کارایی و اثربخشی کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از شبیه سازی عددی نشان داده شده است.