|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
طراحي رويتگر غير خطي اغتشاش و كنترل كننده پسگام مرتبه كسري برپايه روش LQR براي ربات پوشيدني بازتواني
magiran.com >  ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس >سال هجدهم، شماره 5 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال هجدهم
شماره 5
مرداد 1397


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 مکانيک

خدمات سايت




 


ماهنامه مهندسي مكانيك مدرس ، سال هجدهم، شماره 5



عنوان:
طراحي رويتگر غير خطي اغتشاش و كنترل كننده پسگام مرتبه كسري برپايه روش LQR براي ربات پوشيدني بازتواني


نويسنده(گان):
مريم خمر، مهدي ادريسي *،


چکيده:
تاكنون نمونه هاي مختلفي از ربات هاي پوشيدني با كاربرد بازتواني طراحي و ساخته شده اند. يكي از چالش برانگيزترين بخش هاي طراحي ربات هاي اسكلت خارجي، طراحي سيستم كنترل حركت آن است. در ربات هاي پوشيدني به دليل غير خطي بودن مدل ديناميكي، عدم قطعيت پارامترها، ساختارهاي مدل نشده يا ساده شده و اغتشاش خارجي (ناشي از نيروي اعمال شده توسط كاربر) استفاده از روش هاي كنترلي مقاوم ضروري است. بنابراين در اين پژوهش جهت تخمين كليه عوامل ناخواسته بصورت يك اغتشاش كلي از رويتگر غير خطي اغتشاش استفاده شد و كنترل كننده مقاوم مورد استفاده LQR-FOBSC از تركيب دو كنترل كننده LQR و پسگام مرتبه كسري طراحي شد. مزيت كنترل كننده LQR ، انتخاب ورودي كنترلي براي رسيدن سريع و بهينه به نقطه تعادل است و FOBSC مقاوم بودن كنترل كننده در برابر عدم قطعيت و اغتشاش و كاهش چترينگ را تضمين مي كند. همچنين جهت انتخاب مناسب ضرايب تابع هدف كنترل كننده LQR از الگوريتم ازدحام ذرات استفاده شد. به منظور ارزيابي روش كنترلي ارايه شده، بين نرم افزارهاي بيومكانيكي OpenSim براي شبيه سازي بدن انسان و ربات و محاسباتي MATLAB به صورت بر خط ارتباط برقرار شد. با استفاده از MATLAB در هر لحظه ورودي كنترلي محاسبه و به ربات اعمال و اثر آن روي ماهيچه ها و استخوان ها ي بدن كاربر با استفاده از نرم افزار OpenSim مشاهده و موقعيت مفصل زانو محاسبه گرديد. روش حاضر با روش هاي پسگام مود لغزشي، مرتبه كسري و LQR مقايسه و برتري آن نشان داده شد.

کليدواژگان:
ربات پوشيدني زانو، كنترل كننده گام به عقب مرتبه كسري، رگولاتور درجه دوم خطيT رويتگر غير خطي اغتشاش


لينک کوتاه به اين صفحه:  
 

دوست گرامي:

    با تشکر از همراهي شما به اطلاع مي رساند مطالعه متن مقالات نشريات و خدمات اختصاصي اين سايت تنها براي اعضا و با پرداخت حق عضويت (اشتراک طلايي) امکان پذير است.

  هزینه حق عضویت سالانه(اشتراک طلایی):

  • مشترکان داخل کشور     250.000 ريال (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با همه کارتهای بانکی
  • مشترکان خارج از کشور   50 دلار  (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با  Paypal
  اگر عضو سايت هستيد:
     شناسه کاربري:
     رمز عبور:

  اگر عضو سايت نيستيد:
شما با تکميل فرم عضويت و تاييد نشاني ايميل خود در سايت "بانک اطلاعات نشريات کشور magiran.com"  مي توانيد از امکانات اختصاصي اين سايت به شرح زير استفاده نماييد.:
  • دسترسي به متن مقالات پس از پرداخت حق عضويت و فعال سازی اشتراک طلايي
  • استفاده از  فروشگاه سايت و سفارش اينترنتي اشتراک نسخه چاپي نشريات با 10 درصد تخفيف
  • ايجاد فهرست نشريات مورد علاقه براي دسترسي سريع
  • اطلاع از انتشار نشريات مورد علاقه از طريق پست الکترونيکي
  • دريافت روزانه سرخط مطالب روزنامه هاي عضو بر اساس کلمات انتخابي خودتان تا سقف 10 عنوان


آيا مايل به عضويت در بانک اطلاعات نشريات کشور هستيد؟ 
(رايگان)

          

 



 

 

 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
فصلنامه مهندسي منابع آب
متن مطالب شماره 36، بهار 1397را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1397-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است