|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
كنترل تطبيقي ردياب ديناميك ربات سيار غيرهولونوميك برپايه رهيافت تقريب توابع متعامد
magiran.com >  مجله كنترل >سال دوازدهم، شماره 1 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال دوازدهم
شماره 1
بهار 1397


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 برق

خدمات سايت




 


مجله كنترل ، سال دوازدهم، شماره 1



عنوان:
كنترل تطبيقي ردياب ديناميك ربات سيار غيرهولونوميك برپايه رهيافت تقريب توابع متعامد


نويسنده(گان):
ابولفتح نيك رنجبر*، نيما ولدبيگي،


چکيده:
رويكرد كنترل مبتني بر رگرسور، از رويكردهاي رايج حوزه كنترل سيستم هاي غيرخطي است كه به حوزه كنترل ربات هاي سيار نيز توسعه يافته است. بازنويسي مدل فرآيند در قالب ماتريس رگرسور با نايقيني ها جهت برپايي قاعده كنترل در اين رويكرد، نيازمند آگاهي از ساختار ديناميكي سيستم است. بديهي است پارامتري سازي فرآيند از مشكلات اصلي اين رويكرد كنترلي محسوب مي شود كه موجب توسعه راهبردهاي فاقد رگرسور شده است. اصول طراحي كنترل كننده در رويكرد تقريب توابع، بر پايه تخمين مناسب ديناميك ناشناخته فرآيند با استفاده از تقريب فوريه توابع متعامد استوار است. در اين پژوهش كنترل ردياب ديناميك ربات سيار غيرهولونوميك بر اساس رهيافت فاقد رگرسور بصورت روشمند ارائه شده است. ديناميك ربات با استفاده از تقريب سري فوريه و بهره گيري از مجموعه متنوعي از توابع متعامد نمونه از جمله بسل، لگوئر، چبيشف و لژاندر به عنوان توابع پايه، تخمين زده شده است. ديناميك سيستم تقريبي با رعايت الزامات پايداري، بطور مستقيم در طراحي كنترل كننده تطبيقي ردياب مسير ربات سيار مورد استفاده قرار گرفته ‏است. نتايج حاصل، با سه رويكرد كنترل ديناميك معكوس، كنترل تطبيقي ديناميك معكوس و كنترل تطبيقي غيرفعال مقايسه و كيفيت عملكرد مطلوب و قابل توجه آن ارائه شده است.

کليدواژگان:
كنترل تطبيقي، كنترل تقريب توابع، ربات سيار غيرهولونوميك، فاقد رگرسور


لينک کوتاه به اين صفحه:  




براي مشاهده متن اينجا کليک کنيد.


***  ممکن است برخي از تصاوير يا طرح هاي زمينه صفحات به منظور کاهش حجم فايل براي دريافت سريعتر حذف شده باشد.

***  شما براي مطالعه اين مطلب نياز به نرم افزار Adobe Reader داريد. اگر اين نرم افزار را در اختيار نداريد براي نصب آن کليک کنيد( 35 MB ).




اخطار:

درج اين مطلب در سايت
magiran.com با کسب اجازه از نشريه و رعايت حقوق مولفين و صاحبان اثر صورت گرفته است. باز نشر اين مطلب و استفاده از نسخه الکترونيک آن در سايت هاي اينترنتي و اينترانتي، کتابخانه هاي ديجيتال، کتاب، مجلات، لوح فشرده و غيره بدون کسب اجازه کتبي از اين سايت و مديريت نشريه و رعايت شرايط مورد نظر ايشان ممنوع مي باشد.
متخلفين مشمول پيگرد قانوني خواهند بود.

خواهشمند است با توجه به موارد زير ما در تامين منابع مالي جهت تکميل و توسعه هر چه بيشتر سايت ياري دهيد:

  • اشتراک طلايي، تک کاربره و جهت مطالعات شخصي شماست. از ارايه شناسه و رمز خود به ديگران خودداري نماييد.
  • دانلود پياپي مقالات شماره هاي مختلف يک يا چند مجله (دانلود سيستماتيک) تحت هر عنوان مجاز نمي باشد.
  • سايت حق قطع اشتراک طلايي کاربران متخلف را قبل از انقضاي مدت آن براي خود محفوظ مي داند.
  • پيشنهاد ما استفاده از خدمات IP Based يا خريد تعدادي کارت اشتراک طلايي جهت دسترسي افراد در دانشگاه ها، سازمان ها، شرکت ها و ... است.
 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
فصلنامه تاريخ پژوهي
متن مطالب شماره 72، بهار 1397را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1397-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است