کنترل تطبیقی ردیاب دینامیک ربات سیار غیرهولونومیک برپایه رهیافت تقریب توابع متعامد

نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:
رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول طراحی کنترل کننده در رویکرد تقریب توابع، بر پایه تخمین مناسب دینامیک ناشناخته فرآیند با استفاده از تقریب فوریه توابع متعامد استوار است. در این پژوهش کنترل ردیاب دینامیک ربات سیار غیرهولونومیک بر اساس رهیافت فاقد رگرسور بصورت روشمند ارائه شده است. دینامیک ربات با استفاده از تقریب سری فوریه و بهره گیری از مجموعه متنوعی از توابع متعامد نمونه از جمله بسل، لگوئر، چبیشف و لژاندر به عنوان توابع پایه، تخمین زده شده است. دینامیک سیستم تقریبی با رعایت الزامات پایداری، بطور مستقیم در طراحی کنترل کننده تطبیقی ردیاب مسیر ربات سیار مورد استفاده قرار گرفته ‏است. نتایج حاصل، با سه رویکرد کنترل دینامیک معکوس، کنترل تطبیقی دینامیک معکوس و کنترل تطبیقی غیرفعال مقایسه و کیفیت عملکرد مطلوب و قابل توجه آن ارائه شده است.
زبان:
فارسی
صفحات:
53 تا 67
لینک کوتاه:
magiran.com/p1845541 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!