طراحی کنترل گر فازی با قابلیت تنظیم برخط برای کنترل بینامبنای بازوی ربات

درکنترل بینامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصری برای کنترل حرکت ربات استفاده می شود. در روش های سنتی کنترل بینامبنا، مدل ربات و مدل دوربین مورد نیاز است. به دست آوردن این مدل ها زمان بر و گاهی اوقات غیرممکن است. بنابراین در تحقیقات اخیر از روش های هوشمند برای مقابله با این چالش استفاده می شود. در این پژوهش ابتدا از یک کنترل گر فازی ترکیبی برای کنترل بازوی ربات استفاده شده است. ورودی های بصری کنترل گر از طریق کینکت حاصل می شود و خروجی کنترل گر میزان چرخش زاویه موتورهای مفاصل ربات از موقعیت فعلی آن ها است. کنترل گر ترکیبی شامل دو کنترل گر می باشد. کنترل گر اول بر پایه مدل فازی معکوس است که تقریبی از مدل واقعی معکوس سیستم، با استفاده از داده های جمع آوری شده است. به منظور افزایش دقت، یک کنترل گر خبره فازی برای وقتی که موقعیت مجری نهایی نزدیک هدف است، طراحی شده است. از آنجا که تعیین دقیق پارامترهای کنترل گر خبره فازی ممکن نیست، همچنین به منظور تطبیق پذیری کنترل گر در برابر تغییرات جزیی در محیط کار، از معماری عملگر- نقاد که از جمله روش های یادگیری تقویتی است برای تنظیم پارامترهای آن استفاده شده است. کنترل گر ارائه شده بر روی بازوی ربات ARM_6AX18 پیاده سازی شده است. نتایج آزمایش های عملی نشان می دهد که با استفاده از روش ارائه شده، مجری نهایی به موقعیت هدف از پیش تعیین شده با دقت خوبی می رسد.