|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
طراحي كنترل گر فازي با قابليت تنظيم برخط براي كنترل بينامبناي بازوي ربات
magiran.com >  مجله كنترل >سال دوازدهم، شماره 1 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال دوازدهم
شماره 1
بهار 1397


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 برق

خدمات سايت




 


مجله كنترل ، سال دوازدهم، شماره 1



عنوان:
طراحي كنترل گر فازي با قابليت تنظيم برخط براي كنترل بينامبناي بازوي ربات


نويسنده(گان):
فاطمه السادات آباديان زاده، ولي درهمي*، مهدي رضاييان،


چکيده:
دركنترل بينامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصري براي كنترل حركت ربات استفاده مي شود. در روش هاي سنتي كنترل بينامبنا، مدل ربات و مدل دوربين مورد نياز است. به دست آوردن اين مدل ها زمان بر و گاهي اوقات غيرممكن است. بنابراين در تحقيقات اخير از روش هاي هوشمند براي مقابله با اين چالش استفاده مي شود. در اين پژوهش ابتدا از يك كنترل گر فازي تركيبي براي كنترل بازوي ربات استفاده شده است. ورودي هاي بصري كنترل گر از طريق كينكت حاصل مي شود و خروجي كنترل گر ميزان چرخش زاويه موتورهاي مفاصل ربات از موقعيت فعلي آن ها است. كنترل گر تركيبي شامل دو كنترل گر مي باشد. كنترل گر اول بر پايه مدل فازي معكوس است كه تقريبي از مدل واقعي معكوس سيستم، با استفاده از داده هاي جمع آوري شده است. به منظور افزايش دقت، يك كنترل گر خبره فازي براي وقتي كه موقعيت مجري نهايي نزديك هدف است، طراحي شده است. از آنجا كه تعيين دقيق پارامترهاي كنترل گر خبره فازي ممكن نيست، همچنين به منظور تطبيق پذيري كنترل گر در برابر تغييرات جزيي در محيط كار، از معماري عملگر- نقاد كه از جمله روش هاي يادگيري تقويتي است براي تنظيم پارامترهاي آن استفاده شده است. كنترل گر ارائه شده بر روي بازوي ربات ARM_6AX18 پياده سازي شده است. نتايج آزمايش هاي عملي نشان مي دهد كه با استفاده از روش ارائه شده، مجري نهايي به موقعيت هدف از پيش تعيين شده با دقت خوبي مي رسد.

کليدواژگان:
كنترل بينامبنا، سيستم فازي، مدل معكوس فازي، بازوي ربات، يادگيري تقويتي، عملگر-نقاد


لينک کوتاه به اين صفحه:  




براي مشاهده متن اينجا کليک کنيد.


***  ممکن است برخي از تصاوير يا طرح هاي زمينه صفحات به منظور کاهش حجم فايل براي دريافت سريعتر حذف شده باشد.

***  شما براي مطالعه اين مطلب نياز به نرم افزار Adobe Reader داريد. اگر اين نرم افزار را در اختيار نداريد براي نصب آن کليک کنيد( 35 MB ).




اخطار:

درج اين مطلب در سايت
magiran.com با کسب اجازه از نشريه و رعايت حقوق مولفين و صاحبان اثر صورت گرفته است. باز نشر اين مطلب و استفاده از نسخه الکترونيک آن در سايت هاي اينترنتي و اينترانتي، کتابخانه هاي ديجيتال، کتاب، مجلات، لوح فشرده و غيره بدون کسب اجازه کتبي از اين سايت و مديريت نشريه و رعايت شرايط مورد نظر ايشان ممنوع مي باشد.
متخلفين مشمول پيگرد قانوني خواهند بود.

خواهشمند است با توجه به موارد زير ما در تامين منابع مالي جهت تکميل و توسعه هر چه بيشتر سايت ياري دهيد:

  • اشتراک طلايي، تک کاربره و جهت مطالعات شخصي شماست. از ارايه شناسه و رمز خود به ديگران خودداري نماييد.
  • دانلود پياپي مقالات شماره هاي مختلف يک يا چند مجله (دانلود سيستماتيک) تحت هر عنوان مجاز نمي باشد.
  • سايت حق قطع اشتراک طلايي کاربران متخلف را قبل از انقضاي مدت آن براي خود محفوظ مي داند.
  • پيشنهاد ما استفاده از خدمات IP Based يا خريد تعدادي کارت اشتراک طلايي جهت دسترسي افراد در دانشگاه ها، سازمان ها، شرکت ها و ... است.
 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
ماهنامه نساجي امروز
متن مطالب شماره 187، شهريور 1397را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1397-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است