رویکرد رفتار محور برای اجرای هم زمان مانورهای اجتناب از مانع و تعقیب رهبر برای یک ربات پرنده

در پژوهش حاضر، یک سامانه ی هدایت برمبنای رویکرد رفتارمحور ارائه می شود، که در آن تعقیب ربات پرنده ی راهبر و اجتناب از مانع به طور هم زمان انجام می پذیرد. تعقیب ربات راهبر و عدم برخورد با موانع موجود در مسیر حرکت وسیله ی پرنده، از ملزومات اساسی در پروازهای گروهی است. همچنین چالش دیگر در طراحی سامانه ی کنترل، کم عملگر بودن چهارپره است که برای غلبه بر این مشکل یک سامانه ی کنترل برمبنای رویکرد وارون سازی دینامیکی طراحی شده است که در سازگاری کامل با سامانه ی هدایت قرار دارد. در ادامه، عملکرد سامانه های هدایت و کنترل مذکور در یک محیط شبیه سازی با در نظر گرفتن اغتشاش موجود در حسگرها و همچنین تاخیر در عملگرهای چهارپره مورد بررسی قرارگرفته است، به گونه یی که سامانه ی پیشنهادی با بیشینه خطای 2 متر در موقعیت و 3٫5 متر در ارتفاع، موفق به تعقیب ربات راهبر در سناریوی پیشنهادی شده است.