سامانه هدایت و کنترل رفتار- محور ربات پرنده جهت تعقیب راهبر

امروزه، با پیشرفت فناوری، امکان به کارگیری ربات های پرنده چهارپره در ماموریت های درون شهری همچون تحویل کالا، پایش، جستجو و نجات فراهم شده است. یک سامانه هدایت و کنترل با اطمینان پذیری بالا باعث ارتقا دامنه عملیاتی و اطمینان پذیری و رعایت بهتر قیود ایمنی و مخابراتی می گردد. در این پژوهش، یک سامانه ترکیبی هدایت- کنترل رفتار- محور جهت تعقیب ربات راهبر برای یک ربات چهارپره ارائه می شود. در طراحی سامانه کنترل به قابل پیاده سازی بودن توجه ویژه شده است. علاوه بر این سامانه کنترل با بررسی محدودیت های دینامیکی از جمله کم عملگر بودن، طراحی شده تا بتواند تعقیب مسیر در فضای سه بعدی را ممکن سازد. همچنین سامانه هدایت بر مبنا رویکرد رفتار محور ارائه شده است. شبیه سازی صورت گرفته در شرایط وجود نامعینی و عدم ایده آل نگری در سامانه، نشان دهنده عملکرد خوب سامانه هدایت و کنترل پرواز، در هر دو رویکرد کنترلی خطی و غیرخطی با وارون سازی دینامیکی در اجرای ماموریت می باشد. با انجام این پژوهش، زمینه برای اعمال الگوریتم اجتناب از مانع و پرواز گروهی با رویکرد رفتارمحور در آینده فراهم شده است.