طراحی، ساخت و کنترل یک نوع مچ کروی جدید همه جهته

در این مقاله نوع جدیدی از مچ کروی ارائه شده است. با استفاده از طراحی، مدلسازی به کمک نرم افزار کتیا انجام شده با تحلیل به کمک نرم افزار آدامز برای انتخاب موتور مناسب تحلیل انجام گرفته و مکانیزم نوع جدیدی توسط محورهای تودرتو به کمک چرخدنده های مخروطی ایجاد شده است که می تواند دوران نامحدود و بدون تکینگی را برای مچ ایجاد کند. این مچ با توجه به ساختار و مکانیزم انتقال نیرو، قابلیت استفاده برروی انواع ربات جهت کاربردهای با دقت بالا و حرکات پیوسته و بدون تکینگی را داراست. با توجه به نقشه ها، ساخت مدل جهت قالبگیری و ریخته گری قطعات انجام شده و با عملیات ماشینکاری ابعاد قطعات به استاندارد نقشه می رسد و بعد از مونتاژ قطعات قسمت مکانیکی آن آماده شده است. سینماتیک مستقیم و معکوس زوایای دوران برای جهت گیری مچ به دست آمده و موقعیت مجری نهایی با توجه به سینماتیک ربات محاسبه شده است. جهت شبیه سازی و رسم نمودارهای حاصل از تست تجربی، از نرم افزار متلب استفاده شده است. در انتها کنترل کننده PD جهت کنترل زوایای سمت، غلت و فراز طراحی شده و تغییرات لازم جهت بهبود کنترل مچ در کنترل کننده اعمال شده-است. سپس کنترل کننده بر روی میکرو کنترلرهای مبتنی بر AVR پیاده سازی شده است و نتایج شبیه سازی به صورت نظری و تجربی صحت سنجی شده است.