طراحی یک کنترل کننده سوییچینگ برای کنترل موقعیت ارابه و زاویه یک پاندول معکوس در معرض اغتشاش

پیام:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:
در این مقاله یک روش نوین بر پایه کنترل سوییچینگ مبتنی بر دو منطق سوییچینگ شامل شاخص هریس و ناظر فازی در حضور اغتشاش، جهت کنترل موقعیت و زاویه پاندول معکوس پیشنهاد می گردد. شاخص هریس به وسیله ی پارامترهای مارکوف و واریانس خروجی حلقه کنترل یک سیستم قابل محاسبه است. برای آن که بتوان عملکرد سوییچینگ را نشان داد، برای اولین بار از چند کنترل کننده متفاوت به منظور استفاده از مزایای آن ها در یک سیستم غیرخطی در معرض اغتشاشی با توان متغیر، پیشنهاد شده است. طراحی روش پیشنهادی شامل سه مرحله است. ابتدا کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی- مشتق گیر، رگولاتور خطی مرتبه دوم و کنترل مد لغزشی طراحی می گردند. سپس شاخص هریس و در نهایت ناظر فازی طراحی می گردد. وظیفه شاخص هریس انتخاب مناسب ترین کنترل کننده از میان کنترل کننده های موجود به عنوان منطق سوییچینگ اول است. ناظر فازی، وظیفه نظارت و بهبود عملکرد شاخص هریس را به عنوان منطق سوییچینگ دوم بر عهده دارد. نتایج شبیه سازی های عددی نشان می دهد که روش کنترلی پیشنهادی در هر لحظه و با توجه به تغییرات اغتشاش، کنترل کننده مناسب را به منظور کنترل سیستم انتخاب می کند که در نتیجه نسبت به پاسخ یک کنترل کننده، دامنه سیگنال کنترلی کمتر، چترینگ کمتری و کاهش حساسیت نسبت به اغتشاش را ایجاد می نماید.
زبان:
فارسی
صفحات:
497 تا 508
لینک کوتاه:
magiran.com/p1891692 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!