کنترل مود لغزشی یک شناور زیرسطحی خودکار در شرایط عدم قطعیت پارامتری و نویزحسگر

کنترلگر مود لغزشی با توجه به مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیار مناسب است. پیچیدگی محیط زیر آب و وجود اغتشاشات سبب می شود کنترلگرهای مقاوم از جمله کنترل مود لغزشی در عمل نتایج خوبی را به همراه داشته باشد. در این مقاله کنترلگر مود لغزشی برای هر دو کانال سمت و عمق شناور خودکار زیرسطحی بکار برده شدهو نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی در شرایط عدم قطعیت پارامترها و نیز وجود نویز مورد بررسی قرار گرفته است. در صورت وجود نویز اندازه گیری یا معیوب بودن حسگرها، استفاده از مشاهده گرهای حالت می تواند در بهبود نتایج، کمک بزرگی نماید. بدین منظور مشاهده گر فیلتر کالمن برای تخمین متغیر حالت بکار برده شده است. نتایج نشان دهنده کارایی بالای کنترلگر مود لغزشی و فیلتر کالمن در رهگیری مسیر دلخواه می باشد.