طراحی کنترل کننده ها ی تطبیقی توزیع شده برای توافق در سامانه چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک

در این مقاله به طراحی کنترل کننده های توزیع شده به منظور حل مساله توافق رهبر محور برای یک سامانه چندعاملی متشکل از چند بازوی ربات تک لینک پرداخته شده است. در این نگرش هر کدام از بازوها به عنوان یک عامل در نظر گرفته می شوند. مدل دینامیکی هر بازو شامل ترم های غیرخطی معلوم و نامعلوم است. ترم های نامعلوم به دلیل عدم قطعیت پارامترها یا ساده سازی مدل ایجاد می شود. همچنین اغتشاشات خارجی نیز در معادلات دینامیکی هر عامل در نظر گرفته شده است. علاوه بر این دامنه سیگنال ورودی برای هر عامل باید محدود باشد که این امر ناشی از قید حد بالای تابع اشباع محرک مربوطه است. در این مقاله برای از بین بردن اثر نایقینی های سیستم، از رویکرد مقاوم تطبیقی در طراحی قوانین کنترلی استفاده شده است. برای این منظور، حد بالای نایقینی های سیستم از طریق قوانین تطبیقی به دست می آیند. این رویکرد محافظه کاری را به شدت کاهش می دهد. همچنین قوانین کنترلی توزیع شده به نحوی طراحی می شود که تمام بازوها، علی رغم نایقینی های موجود و اشباع محرک به توافق دست یابند. اساس رویکرد مطرح شده در این مقاله بر مبنای تئوری مد لغزشی تطبیقی است. برای این منظور سطوح لغزش مناسب پیشنهادشده و کنترل کننده های مد لغزشی تطبیقی توزیع شده طراحی شده اند. در انتها شبیه سازی هایی به منظور تایید نتایج تئوری ها ارایه شده است.