برخی از کتاب های تاریخ «پر» و «ارنست میچاوکس» پدر و پسر فرانسوی را اولین مخترعان دوچرخه در سال 1860 می دانند. اما برخی دیگر قدمت دوچرخه را بیش از این درنظر می گیرند. در هر حال همه بر این مطلب اتفاق نظر دارند که این پدر و پسر اولین مخترعان پدال و میل لنگ دوچرخه مدرن هستند.

«بارون کارل دریس ون ساوربرون» یک نوع دوچرخه اولیه را اختراع کرد. این وسیله تماما از چوب بود و پدال نداشت. هر کس که می خواست سوار شود باید پایش را روی زمین فشار می داد تا این وسیله به جلو حرکت کند. این دوچرخه اولین بار در ششم آوریل سال 1818 در پاریس به نمایش گذاشته شد. یک دوچرخه ابتدایی دیگر نیز در سال 1790 توسط یک فرد فرانسوی به نام «کامته مده ده سیوراک» اختراع شد. دوچرخه دیگری به نام «پنی فارتینگ» نیز در سال 1871 توسط یک مهندس انگلیسی به نام «جیمز استارلی» اختراع شد. این اولین دوچرخه کارآمد بود، که از یک چرخ کوچک در قسمت عقب و یک چرخ بزرگ در قسمت جلو که روی یک قاب می چرخید تشکیل شده بود و لاستیک های پلاستیکی داشت. در مجموع، دوچرخه تاریخ بسیار پیچیده ای دارد تا جایی که حتی برخی می گویند لئوناردو داوینچی نیز در سال 1490 طرح یک دوچرخه را ریخته بود. اما اولین کارخانه تولید دوچرخه توسط «جان استارلی» و «ویلیام ساتون» در سال 1877 تاسیس شد.