محمدحسین قدیری
-
در این مقاله ساختار یک مکانیزم مفصل فعال نوین شش درجه آزادی با بهره گیری از مکانیزم های موازی کابلی طراحی، تحلیل و ارایه می شود. این مفصل از دو قاب ثابت و متحرک تشکیل شده است و برخلاف تمامی مکانیزم های موازی کابلی رایج، در اینجا برای اولین بار، قاب بیرونی متحرک و قاب داخلی ثابت در نظر گرفته شده است. قاب متحرک توسط 8 کابل تحت کشش به قاب ثابت متصل شده است و با تغییر نیروی کششی و طول کابل ها حرکت می کند. این ساختار کاملا جدید امکان بکارگیری در مکانیزم مچ، بالانس های نیرو، رابط های هاپتیک و غیره فراهم می سازد. از آنجا که مکانیزم موازی یک سیستم حلقه بسته است و معادلات آن نسبت به متغیرهای فضای دکارتی قابل جداسازی نیستند، سینماتیک مستقیم آن به راحتی و به صورت تحلیلی قابل حل نیست. برای حل سینماتیک مستقیم مکانیزم های موازی تاکنون روش های متعددی از جمله روش های بهینه سازی و عددی ارایه شده است که در اینجا روش عددی نیوتن رافسون بکار گرفته شده است. به علت خاصیت ذاتی، کابل ها باید همواره تحت کشش قرار داشته باشند. برای این منظور یک الگوریتم بهینه سازی مقدار کشش، ارایه شده است و با حل این الگوریتم برای تمامی موقعیت های ممکن قاب متحرک، فضای کاری مکانیزم بدست آمده است. نتایج بدست آمده نشان می دهد روش نیوتن رافسون دارای سرعت همگرایی مناسبی بوده و الگوریتم کشش به خوبی قادر است نیروهای کابل ها را در بازه دلخواه تعیین کند.
کلید واژگان: مفصل فعال، مکانیزم موازی کابلی، سینماتیک مستقیم و معکوس، روش نیوتن-رافسون، توزیع کششIn this paper, the structure of a novel 6 DOF active joint using cable driven parallel mechanisms is designed, analyzed and presented. This joint consists of two fixed and mobile frames, and unlike all the commonly used cable driven parallel mechanisms, for first time the outer frame is mobile and the interior frame is considered to be fixed. The mobile frame is attached to the fixed frame by the 8 cables and moves through the tensioning and lengthening of the cables. This new structure can be applied to the wrist mechanism, motion simulators, power balances, haptic interfaces, and Etc. Since the parallel mechanism is a closed loop system and its equations cannot be separated regards to the Cartesian space variables, forward kinematics cannot be solved easily and analytically. Several methods have been proposed to solve the forward kinetic of parallel mechanisms, including numerical optimization and methods, in which the Newton-Ruffson numerical method is used here. Due to the unilateral nature of cables that are only effective in pulling, cables must always be tension. For this purpose, a tension optimization algorithm is presented and, by solving this algorithm for all possible positions of the mobile frame, the workspace of the mechanism is obtained. The results show that the Newton-Raphson method has an appropriate convergence rate and the tension algorithm is capable of determining the tension forces of the cables in the desired range.
Keywords: Active joint, cable driven parallel mechanism, direct, reverse kinematics, Newton-Raphson method, tension distribution -
کشکول زندگی / مه ارت هایی برای زندگی بهتر
-
-
-
-
پژوهش حاضر به بررسی علل روان شناختی گرایش به جنبش های معنوی نوپدید با تاکید بر علل شناختی می پردازد؛ روش تحقیق، با رویکرد توصیفی تحلیلی، با تطبیق بر نمونه های عینی است. این نمونه ها برگرفته از فیلم، گزارش، کتاب، اعتراف های مستند، شواهد بالینی مشاوره ای و مصاحبه های بدون ساختار(آزاد) با پانزده کارشناس حوزوی دانشگاهی است. اگرچه تنها بر علل شناختی از ابعاد روان شناختی تاکید شده است، ولی همه ی ابعاد روان شناختی(شناختی، هیجانی، رفتاری و...) با ابعاد مختلف اقتصادی، جامعه شناختی، سیاسی، مذهبی و روان شناسی با هم تعامل تنگاتنگ و هم پوشی دارند. راه های رویارویی با این گرایش ها، با معرفی کتاب، زمانی به طور ضمنی و گاهی با صراحت بیان شده است.
کلید واژگان: عرفان اسلامی(عرفان حقیقی یا عرفان مثبت)، نگرش(مثبت و منفی)، رغبت، جنبش های معنوی نوپدید، عرفان های کاذب، میان برذهنی، خطای شناختیThis research is surveying psychological causes of joining to new religious movements, emphasizing on cognitive causes. The method of author in this research is descriptive and analytical by using objective instances such as movies, reports, books, valued admissions, counseling evidences and free interviews of fifteen experts in Howzah and universities. Although the author has emphasized only on cognitive causes in this research but According to his points, all psychological aspects (such as cognitive, emotional, behavioral, and…) have a close cooperation relationship whit other aspects which are not psychological, such as economical, sociological, political, religious once. This article also has been implied the ways of encountering whit these aspects by introducing some books.Keywords: Islamic theosophy (the real or positive theosophy), attitude (positive, negative), propensity, new religious movements, unreal theosophy, cognitive lapse -
در این پژوهش، رابطه هدف مندی در زندگی با تکیه بر اسلام با عوامل جمعیت شناختی گروه نمونه دانشگاهی و حوزوی، جنس، وضعیت تاهل بررسی می شود. محقق بر آن است تا با آزمون هدف در زندگی، با تکیه بر اسلام، به بررسی عوامل جمعیت شناختی بپردازد.
جامعه آماری این پژوهش، دانشجویان دوره لیسانس دانشگاه پیام نور قم، دانش پژوهان دوره لیسانس مؤسسه آموزشی و پژوهشی امام خمینی، و حوزه علمیه خواهران قم هستند که در سال 871388 مشغول تحصیل بوده اند. حجم گروه نمونه، به روش نمونه برداری تصادفی طبقه ای و به تعداد 404 نفر انتخاب شد (207 نفر دانشگاهی و 197 نفر حوزوی).
نتایج پژوهش نشان می دهد که بین میانگین نمرات گروه دانشگاهی و حوزوی تفاوت معناداری وجود دارد، ولی واریانس و انحراف استاندارد دانشگاه بیشتر است. بین میانگین نمرات مجردها و متاهلان و زنان و مردان، تفاوت معناداری وجود نداشت.
کلید واژگان: آزمون هدف مندی، هدف، هدف مندی، زندگی، اسلام -
اوته ارهارت در کتاب «زنان خوب به بهشت می روند و زنان بد به همه جا» قصد دارد با این باور که تفاوت های جنسیتی صرفا حاصل تربیت، سنت های اجتماعی و فشارهای محیطی است و با استفاده از تکنیک های روان شناختی، زنان را از افسردگی و ستم های جنسی و جنسیتی رها سازد و کمک کند تا زنان به تساوی حقوق خود با مردان برسند؛ لیکن از یک سو، بسیاری از مدعای وی با یافته های روانشناختی، فیزیولوژیک و زیست شناختی همخوانی ندارد. این ناهمخوانی موجب تحلیل نادرست نگارنده از علت فروتری زنان و به دنبال آن ناکارآمدی راهکارهای روان شناختی او شده است. از سوی دیگر، ارهارت برخلاف نظرات رایج علمی و آماری، در برخی از گزاره های کلی و جزیی خویش دچار اشتباه شده و بالتبع نتیجه درستی از این مقدمات به دست نیاورده است. نوشتار حاضر به نقد مبنایی و روشی نظرات ارهارت پرداخته و سرانجام به پیامدهای مدعای وی اشاره می نماید.
کلید واژگان: زنان، فیزیولوژی، روان شناسی، تفاوت های جنسیتی، ستم های جنسیتیOteh Ehrhart, assuming that gender differences are merely a product of education, social conventions, and environmental pressures, is going to exonerate women, by means of psychological techniques, from depression and sexual and gender oppressions in his book "Good women go to paradise, bad women to everywhere." He wants to help women have equal rights with men. However, many of his claims are not compatible with psychological, physiological, and biological achievements. This incompatibility led to the writer's incorrect analysis of the cause of the inferiority of women, which in turn, resulted in the inefficiency of his psychological solutions. In addition, Ehrhart, in opposition to the prevailing scientific and statistical views, is mistaken about some of his major and minor premises as a result of which he did not come to correct conclusions. The present paper embarks upon a basic and methodological evaluation of Ehrhart's views and finally mentions the implications of his claims.Keywords: women, physiology, psychology, gender differences, gender oppressions -
-
بررسی های کنونی در خصوص سلامت و دین, قلمرو بسیار وسیعی را به خود اختصاص داده است. جمع رو به افزایشی از متخصصان بهداشت, به این حوزه روی آورده اند و آهنگ تحقیق, شتاب زیادی به خود گرفته است. همان گونه که در فصل های گذشته3 روشن کردیم, تحقیقات مزبور بر افرادی از اقشار مختلف جامعه که دغدغه های بهداشتی گوناگونی دارند متمرکز شده اند. در این صورت, چه چیزی درباره روابط چشم گیر بهداشت و ایمان آموخته ایم؟ مولفان این کتاب از دیدگاه های متعددی به این مسئله پرداخته اند و بر برخی از پیش رفت های امیدبخش آن که مربوط به پیامدهای ویژه بهداشت جسم و روان است, تاکید کرده اند. به طور کلی, کیفیت تحقیقات به تدریج پیچیده تر شده است. اما بی تردید بسیاری از پرسش های اساسی باقی می مانند. بنابراین, گرچه ما رفته رفته با ابعاد خاصی از دین یا معنویت که مرتبط با ابعاد ویژه ای از بهداشت اند, آشناتر شده ایم, اما این که این رابطه ها از چه اهمیتی برخوردارند, برای چه افرادی بیشترین اهمیت را دارند, و چگونه باید آنها را تبیین کنیم, هم چنان اموری سردر گم کننده و مشاجره آمیزاند. با توجه به وضعیت کنونی علم, به کجا خواهیم رسید؟ در این مقاله به ارایه خلاصه برخی از مضامین فصل های گذشته می پردازیم و برخی از موضوعات مهم و شایان ذکر را, به همین ترتیبی که این رشته به پیش می رود, دنبال می کنیم. از آن جایی که برخی از فصل های گذشته به ملاحظات روش شناختی پرداخته اند (یعنی چگونه ارتباط ایمان و سلامت را می توان به شکل دقیق تری مورد بررسی قرار داد), در این مقاله بر خلاهای موجود در این نوشته ها تاکید می کنیم (یعنی چه حوزه هایی را می توان به شکل اثربخش تری مورد مطالعه قرار داد).
- در این صفحه نام مورد نظر در اسامی نویسندگان مقالات جستجو می‌شود. ممکن است نتایج شامل مطالب نویسندگان هم نام و حتی در رشته‌های مختلف باشد.
- همه مقالات ترجمه فارسی یا انگلیسی ندارند پس ممکن است مقالاتی باشند که نام نویسنده مورد نظر شما به صورت معادل فارسی یا انگلیسی آن درج شده باشد. در صفحه جستجوی پیشرفته می‌توانید همزمان نام فارسی و انگلیسی نویسنده را درج نمایید.
- در صورتی که می‌خواهید جستجو را با شرایط متفاوت تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مطالب نشریات مراجعه کنید.
©2000-2025 magiran.com All Rights Reserved.