جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه
تکرار جستجوی کلیدواژه rehabilitation در نشریات گروه فنی و مهندسی
rehabilitation
در نشریات گروه مکانیک-
تعمیر و تقویت لوله ها و مخازن تحت فشار با استفاده از مواد کامپوزیتی CFRP در سال های اخیر رشد چشمگیری داشته است که ازجمله مزایای آن ها می توان به سرعت نصب، امکان تعمیر در شرایط سرویس و همچنین هزینه پایین اشاره نمود. در بسیاری از موارد ازجمله تعمیر و تقویت لوله های تحت فشار امکان خارج کردن لوله از شرایط سرویس وجود ندارد که استفاده از برخی گزینه های تقویت نظیر جایگزینی قسمت آسیب دیده یا انجام جوشکاری بر روی لوله ی تحت سرویس را ناممکن می سازد. به همین دلیل استفاده از CFRP جهت تعمیر لوله های تحت فشار می تواند بسیار مفید باشد. بااین وجود اختلاف خواص مصالح فولادی و کامپوزیتی اثرپذیری آن ها را با چالش های جدی مواجه می نماید. در این تحقیق به بررسی تعمیر و تقویت لوله های دارای ترک طولی با تاکید بر حفظ فشار داخلی بهره برداری حین تعمیرات پرداخته شده است. نتایج نشان می دهد که وجود فشار اولیه بهره برداری قبل از بستن CFRP ظرفیت لوله را تا حد زیادی کاهش می دهد. این کاهش ظرفیت به دلیل مشارکت کم CFRP در باربری در فشارهای پایین به دلیل اختلاف مدول الاستیسیته CFRP و فولاد است. بااین وجود نرخ کاهش ظرفیت در فشارهای اولیه بالا کاهش می یابد.کلید واژگان: لوله های تحت فشار، مخازن تحت فشار، ترک، تقویت لوله ها، CFRPIn recent years, there has been a substantial growth in the utilization of CFRP (Carbon Fiber Reinforced Polymer) composite materials for repairing and reinforcing pipes. This method offers notable advantages, including rapid installation, the feasibility of implementation under service conditions, and cost-effectiveness. The repair and reinforcement of pressurized pipes, particularly in cases where taking the pipe out of service is not feasible, present challenges. Traditional options such as replacing damaged sections or welding on pipes in service become impractical. CFRP emerges as a valuable solution in such scenarios. Nevertheless, the distinct properties of steel and composite materials pose significant challenges to their efficacy. This research employs numerical modeling to investigate the repair and strengthening of pipes with longitudinal cracks under different internal pressures and service conditions. The findings indicate that the presence of initial pressure before applying CFRP diminishes the pipe's capacity. This reduction is attributed to the limited contribution of CFRP to load-bearing at low pressures, owing to the disparate modulus of elasticity between CFRP and steel. However, the rate of capacity reduction decreases with higher initial pressures, highlighting the complexities involved in effectively utilizing CFRP for repairing pressure pipes.Keywords: Pressurized Pipes, Pressurized Cylinders, Crack, Rehabilitation, CFRP
-
This paper presents a real-time approach for detecting compensatory movements in upper limb rehabilitation for stroke patients using deep learning algorithms. The study applied Recurrent Neural Networks (RNN), Gated Recurrent Unit (GRU), Long-Short-Term-Memory (LSTM), and Transformer to analyze Microsoft Kinect data from the Toronto Rehab Stroke Pose dataset. The models were trained with focal loss to address imbalanced data distribution. The simulation results showed that the proposed deep learning algorithms are effective in detecting compensatory movements. The GRU-based models provide the fastest results and the transformer models exhibit the best accuracy and fastest inference time on the employed CPU .Keywords: Deep Learning, Transformer, Recurrent Neural Networks (RNN), Gated Recurrent Unit (GRU), Long-Short-Term-Memory (LSTM), Rehabilitation
-
International Journal of Advanced Design and Manufacturing Technology, Volume:15 Issue: 4, Dec 2022, PP 105 -112In this study, a couple of 3PRR parallel robot is used for the rehabilitation process of a patient to eliminate a walking disability and leads to his treatment. The 3PRR robot has three degrees of freedom, provided by three prismatic actuators. Also using a couple of them, can quickly rehabilitate and provide the rehabilitation movements of a patient in the walking process. In this study, the extraction of kinematic and dynamic Equations of the robot was investigated, and a fuzzy-logic-based controller is performed. This controller has the ability to repel unwanted disturbances to follow the desired path. All modelling was simulated by MATLAB software. The simulation results show that using the mathematical model and controller, it is easy to go any desired path in the workspace; and this controller will be able to repel environmental disturbances like the sudden movement of patients.Keywords: fuzzy tracking control, Modeling, 3PRR parallel robot, Rehabilitation, walking operation
-
This paper presents a real-time approach for detecting compensatory movements in upper limb rehabilitation for stroke patients using deep learning algorithms. The study applied Recurrent Neural Networks (RNN), Gated Recurrent Unit (GRU), Long-Short-Term-Memory (LSTM), and Transformer to analyze Microsoft Kinect data from the Toronto Rehab Stroke Pose dataset. The models were trained with focal loss to address imbalanced data distribution. The simulation results showed that the proposed deep learning algorithms are effective in detecting compensatory movements. The GRU-based models provide the fastest results and the transformer models exhibit the best accuracy and fastest inference time on the employed CPU .Keywords: Deep Learning, Transformer, Recurrent Neural Networks (RNN), Gated Recurrent Unit (GRU), Long-Short-Term-Memory (LSTM), Rehabilitation
-
از دستگاه های حرکت مداوم غیرفعال که معمولا دستگاه های (CPM) نامیده می شوند، برای حفظ و بازگرداندن دامنه ی حرکتی مفاصل استفاده می شود. گرچه سال هاست که از این دستگاه در توانبخشی مفاصل به خصوص زانو استفاده می شود، اما تحقیقات جدید ارزش درمانگاهی این دستگاه را ناچیز برآورد کرده و توصیه به توسعه ی قابلیت های آن کرده است. به همین دلیل دستگاهی ابتکاری با قابلیت های گسترده به منظور توانبخشی زانو طراحی شده است که در این نوشتار یک سیستم کنترلی برای آن ارایه می شود. از جمله مهمترین نتایج ارایه شده می توان به طراحی شناساگر و کنترل گر هوشمند تطبیقی برای این سیستم اشاره کرد. هدف از طراحی شناساگر هوشمند، ایجاد یک مدل تقریبی برای تخمین نقطه ی کار برخط (آنلاین) سیستم است که در اختیار کنترل گر تناسبی مشتقی انتگرالی هوشمند تطبیقی قرار می گیرد تا ضرایب خود را بسته به وضعیت سامانه ی تحت کنترل به روزرسانی کند.کلید واژگان: توانبخشی، زانو، حرکت مداوم غیرفعال، مفصل، شناساگرContinuous passive motion devices commonly referred to as "CPM" devices are used to maintain and restore joint range of motions. However, this device has been used for many years in joint rehabilitation. It is used especially for the knee, but new research has underestimated the clinical value of this device, which is also available in Iran at a high price and has recommended the development of its capabilities. Therefore, an innovative device with extensive capabilities has been designed to rehabilitate the knee, for which a control system is presented in this article. This system is a combination of CPM device as light as possible and a stationary bike. At the beginning of the treatment cycle, the patient regains a range of motions for his knee with the CPM device and then, regains his muscular strength and balance with the help of a stationary bike (which can maintain a speed of 35 rpm). Using a driving force to create both user modes to reduce production costs and increase economic feasibility is one of the design principles of this system and one of its innovations. On the other hand, the device is designed to be usable for a wide range of patients and its structure can change dimensions in a range. Therefore, the most reasonable way to control this system is to use an adaptive control system. Due to the interaction of the system with humans, PID structure has been used to ensure the stability of the system. One of the most important results presented is the design of an adaptive intelligent identifier and controller for this system. The purpose of designing the intelligent identifier is to create an approximate model for estimating the system's online operating point, which is provided to the adaptive intelligent PID controller to update its coefficients depending on the status of the controlled plant.Keywords: Rehabilitation, Knee, CPM, Joint, Identifier
-
در این مقاله طرحی از یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه، بمنظور حمایت از افراد کم توان در فرآیند راه رفتن ارایه شده است. نخست مدل مفهومی ربات ارایه شده , سپس مدل دینامیکی از سیستم مکانیکی ربات برای اندام پایین تنه ارایه شده است. بمنظور شبیه سازی دینامیکی، مدل از کتیا به محیط سیم مکانیکز منتقل شده است؛ در محیط شبیه سازی اطلاعات سیستم اعمال شده و فرآیند کامل گام زدن در یک سیکل حرکتی شبیه سازی گردیده است؛ در ادامه به طراحی یک کنترلر تلفیقی برای سیستم پرداخته ایم. در انتهای فرآیند نیروها و گشتاورهای مفصلی وارد بر ربات محاسبه گردیده اند.کلید واژگان: ربات برون پوش، اسکلت خارجی، توانبخشی، طراحیIn the nearly six decades, exoskeletons have progressed from the stuff of science fiction to nearly commercialized products. In addition, the main part in usage of these robots in the medical sciences and particularly for the rehabilitation, specially disabled and elderly people is to help them to do their basic routine activities like walking, sitting and etc. This article represents the design process of a lower limb exoskeleton robot for helping disable people in gait cycle. First, the conceptual design of 7 Degrees of Freedom (DoFs) robot, consist of 3-DoFs in each leg and 1-DoF in hip joint, is presented. Then the dynamic modeling of mechanical system is shown by Lagrange Method. In addition to producing an optimized mechanical model of the exoskeleton, it was necessary to ensure the strength of each component. So that after the force analyzing of the robot components which are designed for the lower limb extremities, the physical output information of the modeling software (CATIA) is used as the dynamic model input and also in order to obtain motion equation in the gait cycle always needed to choose an appropriate coordinate for simulating closer to reality. In continuation of discussion a combined controller is designed to investigate its performance. Finally the system results are shown the maximum torque of 1st joint is 32 N.m, the 2nd joint is 13 N.m and the 3rd joint is 3 N.m. The maximum torques lead to select the suitable actuator for each link of robot.Keywords: Exoskeleton, lower limb extremity, rehabilitation, force analyzing
-
The aim of this study is to employ the novel Adaptive Network-based Fuzzy Inference System to optimize the torque applied on the knee link of a rehabilitation robot. Given the special conditions of stroke or spinal cord injury patients, devices with minimum error are required for performing the rehabilitation exercises. After examining the anthropometric data tables of human body, parameters such as the length of shins, weight, force, joint angle etc. were chosen as the input data with the torque as the output of the system. Errors at any stage of the treatment can harm the patient or disrupt their recovery. Therefore, after examining different numbers of various fuzzy inference system membership functions and their consequent error, cases with the lowest error were chosen to be the best possible conditions for the system. Overall it can be said that a robot using the adaptive network-based fuzzy inference system offers negligible error.
Keywords: Rehabilitation, Adaptive Network-based Fuzzy Inference System (ANFIS), Fuzzy logic, Anthropometry -
با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت طبیعی دست را فراهم می کند.کلید واژگان: ربات پوشیدنی، حرکت رادیال، اولنار، مکانیزم شش میله، توانبخشیDue to the various injuries that because of exercise or stroke occur to people and require rehabilitation treatments the presence of a wearable robot is important. In this paper, assistive robot is designed that consists of a six-bar mechanism. This mechanism has one degree of freedom and is used to perform radial /ulnar movement of the wrist and moves in the form of parallel with the person's body. The design of the robot is somehow that the dimensions of the robot are proportional to the patient's hand, and also provides the natural movement of the hand and helps the patient to perform movements until his recovery .At first by doing the experimentation the direction of movement for doing the radial /ulnar motion was obtained and then the appropriate mechanism was selected and in terms of Kinematics and dynamics have been studied and the accuracy of the obtained equations is evaluated.Keywords: Exoskeleton, radial, ulnar movement, six- bar mechanism, rehabilitation
-
پژوهش حاضر یک اورتز فعال زانو با عملگر سری الاستیک می باشد که حرکت آن بر اساس الگوهای مشخص و تعریف شده ای، بسته به موقعیت پا در هر سیکل در گیت قدم زدن کنترل می گردد. برای شناسایی زمان مناسب اجرای هر کدام از زیر برنامه های کنترلی پیش بینی شده در طرح، از سیگنالهای ارسالی توسط چهار عدد میکرو سوییچ که در کف کفش جاسازی شده اند استفاده می شود.نمونه ای از اورتز مطابق طرح ارائه شده ساخته شده و با پرداختن به محدودیتهای ساخت دلایل انتخاب اجزاء طرح مورد تحلیل قرار می گیرد. در نهایت با برنامه ریزی طرح یک آزمایش، کارکرد اورتز ساخته شده در شرایطی آزمایشگاهی مورد ارزیابی قرار خواهد گرفت. نتایج آزمایش گویای این ادعا هستند که با نصب اورتز نامبرده می توان گشتاور قابل اعمال توسط زانو را تا 34 درصد افزایش داد. اورتز نامبرده در شرایط آزمایش شده بطور متوسط W54/46 برق مصرف می کند.کلید واژگان: اورتز زانو، عملگر سری الاستیک، گیت قدم زدن، توانبخشی، اورتز فعالThe current research introduces a rehabilitation active knee brace, equipped by a series elastic actuator, controlled by several patterns, each of them starts by a suitable foot situation in the walking gate. The proper condition to operate the control sub-programs is identified by referring to the signals, emitted by 4 micro-switches, which are installed into the corresponding shoe sole. An orthotics sample is made and its materialization constraints were analyzed. By planning a pilot project, the functionality of orthotic sample was evaluated in laboratory condition. The results indicates that the orthotic sample can be amplified 34 percent the maximum available torque of knee joint. In average, applying the proposed orthosis requires 46.54 W power during mentioned test conditions.Keywords: knee brace, series elastic actuator, walking gate, rehabilitation, active brace
-
امروزه با پیشرفت علم مهندسی در زمینه ی پزشکی، استفاده از سیستم های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته است. طراحی و ساخت این دستگاه ها از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. یکی از مهم ترین وسایل توانبخشی مورد استفاده سیستم های کمک حرکتی پا هستند که از جمله مسایل مهم در راستای طراحی و ساخت این سیستم ها حرکت دادن پا بر اساس الگوی صحیح راه رفتن می باشد. در این مقاله طراحی یک دستگاه فعال یک درجه آزادی جهت توانبخشی پای افراد ناتوان ارایه شده است. مدل پیشنهادی مبتنی بر ساختار یک مکانیزم چهارمیله ای است که پارامترهای طراحی و ساخت آن با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی ژنتیک به گونه ای انتخاب می شوند که حرکت پا کمترین اختلاف را با الگوی راه رفتن دارا باشد. پس از استخراج معادلات سینماتیکی حلقه بسته ی سیستم و حل آن ها، بهینه سازی با تمرکز بر روی هر یک از مفاصل ران و زانو به طور جداگانه با تغییر مناسب ضرایب وزنی تابع هدف (W1 و W2) به انجام رسیده است. با توجه به تابع هدف بهینه سازی تعریف شده، با افزایش W1 نسبت به W2 قابلیت سیستم در نزدیک نمودن زاویه ی مفصل ران به تابع زمانی مطلوب و با افزایش W2 نسبت به W1 توانایی دستگاه در نزدیک کردن زاویه ی مفصل زانو به تابع زمانی متناظر افزایش می یابد. نتایج بدست آمده گویای توانایی دستگاه در توانمندسازی حرکت پای افراد ناتوان در جهت بازتوانی حرکت مطلوب راه رفتن برای آنهاست.کلید واژگان: مدلسازی سینماتیکی، مکانیزم چهار میله ای، توانبخشی، بهینه سازیToday, with advances in medical, using robotic rehabilitation systems for treating incapability movements have been taken into consideration so much. One of the most important means of rehabilitation systems are used for auxiliary lower leg motion systems that the main factor in design and construction of these systems is moving leg according to the correct walking pattern. In this paper, design of an active device with one degree of freedom is provided for rehabilitating the weak leg of disable people. The proposed model is based on the structure of a four-bar mechanism. Its design and construction parameters with use of genetic optimization algorithm are selected in such a way that leg motions have the least difference with the pattern of walking. After the extraction of the kinematic equations of the closed-loop system and solving them, optimization with focusing on each joint of hip and knee is done separately with appropriate difference with weighting coefficients of objective function (W1, W2). Due to the defined optimization objective function, with increasing W1 respect to W2, the ability of system will increase in approximating the angle of hip joint to the optimal time function and by increasing W2 respect to W1, the ability of device will increase in approximating the angle of knee joint to the corresponding time function. The results indicated that the device ability for empowerment of leg motion of the disable people is in the way to rehabilitate the desired walking movement for them.Keywords: Kinematic Modeling, Four-Bar Mechanism, Rehabilitation, Optimization
-
Gait rehabilitation using body weight support on a treadmill is a recommended rehabilitation technique for neurological injuries, such as spinal cord injury. In this paper, a new robotic orthosis is presented for treadmill training. In the presented design the criteria such as low inertia of robot components, backdrivability, high safety and degrees of freedom based on human walking are considered. This robot is composed of a leg exoskeleton for leg control and a segment for pelvis control. In the exoskeleton two degrees of freedom are considered for the hip joint and one for the knee joint. Also two degrees of freedom are considered for the pelvis joints. The inertia of moving components and the required force for the robot motion are measured to evaluate the robot backdrivability and transparency. Further, a walking algorithm is implemented on the robot and is tested on a human subject. Evaluation of the design showed that the robot is suitable for gait rehabilitation exercises.Keywords: Rehabilitation, Treadmill Training, Exoskeleton Backdrivability
-
International Journal of Advanced Design and Manufacturing Technology, Volume:8 Issue: 3, Sep 2015, P 77A new mechanism is presented in this paper for simulating the athlete performance and training the sportsman’s exercises, using a closed loop six degrees of freedom (DOFs) cable suspended robot. This robot cancels the necessity of presence of a sport coach for training the sportsman. Using the proposed robot, it is possible to program the robot for training the athlete limb (arm, leg and etc.) within a predefined trajectory corresponding to his special sport performance. The limb of the sportsman which is involved in the game and should be trained could be attached to the end-effector of the cable robot. Since in many sports a large environmental space needs to be covered by the athlete movement, ordinary robots are not capable to be employed for this application while cable robots are applicable since a large dynamic workspace can be covered by them. Moreover, training the sportsman limb requires a precise movement of the mentioned end-effector on a predefined trajectory. This importance could not be satisfied without using a proper closed loop controlling system since a variable external disturbing force applies on the end-effector as a result of the weight of the sportsman limb and its dynamic movement. Studio cams and automatic brancard for carrying the damaged sportsman out of the field are also of other applications of the presented closed loop cable robot. So required dynamic and control formulation of the end-effector of the cable robot is derived for handling the athlete limb on a predefined trajectory in a closed loop way. Simulation on using the MATLAB confirms the possibility of the mentioned claim for simulating the sportsman training. Finally the efficiency of the proposed mechanism in training the athletes’ limb is also proved by conducting experimental test on Iran University of Science and Technology (IUST) cable robot (ICaSbot).Keywords: Automatic Sport, brancard, Cable Suspended Robot, Closed Loop Tracking Control, Rehabilitation, Sportsman Training, Studio Cam
-
توان بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه دارنده ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان بخشی فراهم می شود. برای کنترل مشارکتی از روش کنترل امپدانس استفاده شده است و برای تامین برگشت پذیری و بازخورد نیرو، عملگرهای سری الاستیک در ساختار ربات به کار رفته است. همچنین ربات با ایمنی بالا و درجات آزادی مطابق با راه رفتن انسان طراحی شده است. الگوریتم راه رفتن ابتدا روی یک پای مصنوعی و سپس روی یک انسان سالم آزمون شده است. این آزمون ها نشان می دهد که ربات برای اعمال الگوریتم راه رفتن و فراهم آوردن مشارکت بیمار از توانایی کافی برخوردار است.
کلید واژگان: توان بخشی، آموزش روی تردمیل، اسکلت خارجی، اینرسی، برگشت پذیریGait rehabilitation using body weight support on a treadmill is a recommended rehabilitation technique for neurological injuries, such as spinal cord injuries. Over the last few years, the use of robots in gait rehabilitation has been considered. The robots can substitute physiotherapy training, and are particularly suitable when the exercise is very intensive. Moreover, robots can reduce therapist intensity and the exercise time can be increased. This paper introduces a new robotic orthosis for the automation of treadmill training. The robot design basis is body weight supported treadmill training (BWSTT). In doing So, a part of the body weight is balanced using a supporting system. Then, the patient is placed on the treadmill and the walking algorithm is applied to the leg using an exoskeleton to perform the rehabilitation exercises. In the design, many criteria such as the low inertia of robot components, backdrivability, high safety, and degrees of freedom, based on human walking, are considered. This robot is composed of a leg exoskeleton for leg control and a segment for pelvis control. In the exoskeleton, two degrees of freedom are considered for the hip joint and one degree of freedom for the knee joint and two degrees of freedom are considered for the pelvis. Different tests are designed to investigate the performance of the robot. Measuring the inertia of this robot reveals that it exhibits less resistive forces compared to other existing rehabilitation robots. Furthermore, different walking algorithms of a healthy human are applied to the robot with an artificial leg on a treadmill. Primitive tests, with artificial legs and healthy humans, indicate that the robot has enough capability of fulfilling the walking algorithms. It can be concluded that the presented robot has the necessary design criteria, such as suitable degrees of freedom, low inertia and high safety, and so, is suitable for use in gait rehabilitation exercises.
Keywords: Rehabilitation, treadmill training, exoskeleton, inertia, backdrivability -
در این مقاله یک ربات محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می شود. افزایش کیفیت تعامل انسان و ماشین موجب پیدایش دستگاه های جدید در این حوزه شده است. تطابق دستگاه با مشخصه های فیزیکی انسان می تواند تعامل نیرویی و راحتی بیمار را بهبود بخشد به نحوی که توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می تواند احساس بهتر برای بیمار ایجاد کند و در موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. قسمت کلیدی کابل در این مکانیزم، امکان انتقال نیرو را فراهم می کند. به علاوه در طراحی ربات توانبخشی آرنج مزایایی چون ارزان و سبک بودن، ایجاد حرکت هموار، کاهش ابعاد موتورهای محرک در نظر گرفته شده است. در این مقاله روابط حاکم بر سیستم با محوریت مساله سختی بیان شده است. ارتباط میان پارامترهای توصیف کننده رفتار دینامیک مکانیزم با حرکت های نوسانی آرنج با دامنه و فرکانس های مختلف بررسی شده است. کارایی ربات توانبخشی آرنج از نظر روند تغییرات سختی مفصلی آزموده شده است. این مکانیزم به شکل پذیرفتنی رفتار دست انسان را از نظر تولید سختی مفصل مطابق پروتکل های توانبخشی شبیه سازی می کند. نین مکانیزمی به علت کیفیت شبیه سازی می تواند کاربردهای گسترده ای در حوزه پزشکی رباتیک داشته باشد.
کلید واژگان: توانبخشی، طراحی مکانیزم، محرک کابلی، سختی، مفصل آرنجIn this paper, a cable actuated robot is introduced as a new rehabilitation approach. The quality improvement of human and machine interface has led to create a new device in this area. The interface between the robots with the physical characteristics of body can improve the interaction forces and the patient safety. Considering the joint compliance during the motion range can make the patient feel better and thus, bring success for the rehabilitation program. The key element "cable" makes the possibility of force transmission in this mechanism. Cable actuator is used in this project in order to achieve to maximum adaptation with elbow operation Moreover in the design of rehabilitation device, some advantages are regarded like the low-cost and light weight, smooth joint motion with adjustable stiffness, motor size reduction. The dynamic parameters related to the elbow behavior are described with amplitude and frequency investigating. The performance of the elbow rehabilitation device is examined. Stiffness variation of robot joint is effectively compatible with the elbow joint stiffness according to rehabilitation protocols. As the presented mechanism able to simulate elbow rehabilitation, it can be used more widely in the field of medical robotics.Keywords: Rehabilitation, Mechanism design, Cable actuated, Stiffness, Elbow joint
نکته
- نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
- کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
- در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.
©2000-2025 magiran.com All Rights Reserved.