A Robust Neuro_Adaptive Control of Three Link SCARA Robot with Mass Uncertainty
Abstract:
The purpose of this paper is design of a neuro-adaptive controller for SCARA mechanical arm. First، a brief description of the work that has been done on similar systems will be presented and then using the Euler - Lagrange، based on kinetic and potential energy of the system، the dynamical equations of system will be calculated. The proposed controller is used to provide a suitable Lyapunov function، expression and comparative law will guarantee the stability of the closed loop system. All signals in the closed loop system are limited and the error signal tends asymptotically to origin. The control system is designed to demonstrate the efficacy of proposed controller on three links SCARA robot is implemented، the results of the controller performance guarantees.
Language:
Persian
Published:
Journal of Intelligent Procedures in Electrical Technology, Volume:4 Issue:15, 2014
Pages:
11 - 18
magiran.com/p1232951  
روش‌های دسترسی به متن این مطلب
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 300,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!