کنترل دقیق موقعیت سیستم های مکانیکی با اصطکاک بر اساس مدل دینامیکی لوگره

وجود اصطکاک در اکثر سیستم های کنترلی مکانیکی یک مساله اجتناب ناپذیر است. اصطکاک بر رفتار دینامیکی سیستم های کنترلی تاثیر منفی داشته و لازم است در روند طراحی کنترلر، در نظر گرفته شود. به طور خاص، برای سیستم های حرکتی با کارآیی بالا، اصطکاک می تواند به شدت بر عملکرد سیستم تاثیر گذاشته و باعث ایجاد خطای ماندگار زیاد، افزایش زمان نشست و ایجاد سیکل های حدی شود. در این مقاله، راه کاری برمبنای روش مد لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل موقعیت سیستم های مکانیکی با اصطکاک ارائه شده است. برای طراحی رویت گر اصطکاک، از مدل دینامیکی لوگره که یک مدل مرتبه یک است، استفاده شده است. بر خلاف کارهای پیشین، اصطکاک می تواند با ضریب بهره متفاوت نسبت به ورودی کنترلی به سیستم اعمال شود. یک الگوریتم تطبیقی برای تخمین نسبت نامعلوم بین بهره های ورودی کنترلی و اصطکاک، به کار گرفته شده است. همچنین، وجود عدم قطعیت در پارامترهای مدل اصطکاک در نظر گرفته شده و ورودی کنترلی مناسب برای غلبه بر این نامعینی ها طراحی شده است.