Adaptive Neuro-Predictive Position/Velocity Control of Robot Manipulators in Work Space
Message:
Abstract:
This paper proposes an adaptive Nonlinear Model Predictive Controller (NMPC) for hybrid position/velocity control of robot manipulators. Robot dynamics have generally uncertainties, including parameters variations, unknown nonlinearities of the robot, payload variations, and torque disturbances form the environment. The cost function of the NMPC is defined in such a way that by adjusting its weighting parameters, the end-effector of the robot tracks a predefined geometry path in Cartesian space with a constant velocity. Moreover, to eliminate the uncertainties, a neural network with Levenberg-Marquardt training algorithm is used to estimate adaptively the model of the robot. The closed-loop stability is demonstrated using Lyapunov theory. The validity of the proposed control method is shown by simulation results on a 3-DOF robot manipulator actuated by DC servomotors.
Language:
English
Published:
Intelligent Systems in Electrical Engineering, Volume:4 Issue: 4, 2014
Pages:
33 - 50
magiran.com/p1261898  
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 300,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
توجه!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.