سامانه ی خودکار تولید نقشه ی معنایی محیط براساس مدل سلسله مراتبی در ربات خودگردان با استفاده از اکتشاف مبتنی بر هیستوگرام

«نقشه ی معناییپانویس{s e m a n t i c m a p}» ابزاری مناسب برای ایجاد توانایی استنتاج در ربات های خودگردان است. در این نوشتار سامانه یی یک پارچه و هوشمند برای تولید خودکار نقشه ی معنایی سلسله مراتبی از محیط واقعی پیشنهاد شده است. در این سامانه، روشی نوین برای دسته بندی ویژگی های دیداری عمومی و محلی مناطق محیط معرفی شده است که مبتنی بر حافظه ی کوتاه مدت بوده و از آن به منظور مکان یابی معنایی ربات ٓدر زمان واقعیپانویس{r e a l t i m e}ٓ در فرایند تولید نقشه ی معنایی استفاده شده است. به منظور تولید نقشه ی معنایی از تمام بخش های محیط، واحد کنترلی در این سامانه از روش پیشنهادی کم پردازشی برای اکتشاف خودکار محیط بهره می گیرد. این واحد براساس هیستوگرام مناطق ناشناخته، مکان هدف آتی را تعیین و با تولید کوتاه ترین مسیر ایمن، ربات را به آن محل هدایت می کند. نتایج پیاده سازی سامانه ی پیشنهادی در یک محیط واقعی، بیان گر تولید نقشه ی معنایی از تمام بخش های محیط با صحت 90 درصد است.