طراحی کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه برای کنترل بازوی ربات اسکارا در حضور محرکه های الکتریکی

در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه ای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور DC مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی چند ورودی- چند خروجی به گونه ای طراحی می شود که کران عدم قطعیت ها ساختاری و غیرساختاری موجود در دینامیکهای بازوی ربات و موتور DC مغناطیس دایم را تقریب نماید. اثبات ریاضی نشان می دهد که سیستم حلقه بسته با کنترل مدلغزشی انتگرالی فازی تطبیقی در حضور تمامی عدم قطعیت ها، دارای پایداری مجانبی سراسری است. در ادامه از الگوریتم بهینه سازی هارمونی اصلاح شده، برای انتخاب ضرایب ورودی کنترل و همچنین کاهش دامنه ورودی کنترل استفاده می گردد. برای نمایش عملکرد کنترل کننده پیشنهادی، مطالعه ی موردی بر روی بازوی ربات اسکارا و در حضور موتور DC مغناطیس دایم انجام می پذیرد. نتایج شبیه سازی عملکرد مطلوب کنترل کننده ی پیشنهادی را نشان می دهد.