Adaptive fuzzy sliding mode control of a robotic manipulator in task-space using voltage control strategy
Abstract:
Actuators of robot operate in the joint-space while the end-effector of robot is controlled in the task-space. Therefore, designing a control system for a robotic manipulator in the task-space requires the jacobian matrix for transforming joint-space to task-space. Using an imprecise Jacobian matrix and the presence of uncertainties degrade the control performance. Uncertainties include the parametric uncertainty, unmodelled dynamics and external disturbance. In this paper, a novel decentralized adaptive fuzzy sliding mode control approach in the task-space is presented using the voltage control strategy. The control design is simple, free from model and robust agains uncertainties. These advantages are because of using voltage control strategy instead of commonly used torque control strategy. The case study is an articulated robot manipulator driven by permanent magnet DC motors. The stability analysis, simulation results and comparison with a torque based control method are presented to verify the effectiveness of the control method. Simulation results show the effectiveness of proposed control method.
Language:
Persian
Published:
Journal of Solid and Fluid Mechanics, Volume:5 Issue: 3, 2016
Pages:
17 to 26
magiran.com/p1489871  
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!