معرفی و تحلیل سینماتیک معکوس یک روبات موازی جدید جهت شبیه سازی حرکت قایق تندرو
نویسنده:
چکیده:
در این مقاله ابتدا اصول طراحی شبیه سازهای حرکت تشریح و فیلتر واش اوت به عنوان یک فیلتر تعدیل کننده جهت ایجاد احساس واقعی کاربر در هنگام حرکت سکوی حرکتی معرفی شده است. در ادامه پس از تشریح ثبت رفتار یک قا یق تندرو، نمودارهای داده های اولیه حرکتی استخراج شده از آن ارائه می گردد. با توجه به نویزهای موجود در داده های اولیه، فیلتر چبیشف برای حذف این نویزها پیشنهاد شده و نمودارهای حرکتی فیلتر شده قایق ترسیم گردیده است. در این مقاله هم چنین ضمن معرفی ساختار جدیدی از روبات موازی سه درجه آزادی جهت استفاده در شبیه ساز حرکت قایق تندرو، مسئله سینماتیک معکوس روبات حل و معادلات سرعت و شتاب لینک ها ارائه و فضای کاری آن ترسیم شده است. در ادامه با توجه به داده های تجربی کسب شده از ثبت رفتار قایق، امکان استفاده روبات پیشنهادی در شبیه ساز قایق و نوع محرک های مورد نیاز برای این روبات بررسی و ضرورت استفاده از فیلتر واش اوت برای آن تشریح گردیده است. در انتها نیز جهت اعتبارسنجی معادلات تحلیلی ارائه شده، نتایج این معادلات با خروجی یک نرم افزار شبیه سازی ارزیابی می شود.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
انتشار در:
صفحات:
29 تا 39
لینک کوتاه:
magiran.com/p1548931
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!