تنظیم تطبیقی فیدبک خروجی چندمتغیره با استفاده از رویتگر تطبیقی

در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (MIMO) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند. ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخمین زده شده با بهره های کنترل تطبیقی جهت طراحی یک کنترل کننده تطبیقی مورد استفاده قرار می گیرد. همگرایی خطای مدلسازی و بهره های کنترلی تحت قضایای ارائه شده نشان داده شده است. کنترل کننده پیشنهادی روی یک بازوی روباتیک دو درجه آزادی جهت انتقال روبات از هر شرایط اولیه به موقعیت صفر پیاده سازی شده است. نتایج شبیه سازی کارآیی روش پیشنهادی را در کنترل بازوی روباتیک تحت شرایط اولیه متفاوت و اختلالات پارامتری نشان می دهد.