طراحی کنترل پیش بین برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه نامعین

تاخیر زمانی در کانال های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تاخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم ها می شوند. بدین منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل کننده محلی - به نام های کنترل کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد می شود. کنترل کننده فرمانده بر مبنای کنترل پیش بین مبتنی بر مدل طراحی شده و هدف آن جبران زمان تاخیر مسیر رفت در کانال ارتباطی، تحقق ردیابی نیرو و حفظ پایداری سیستم است. از سوی دیگر، کنترل کننده فرمانبر یک کنترل کننده تناسبی - مشتقی مرسوم است که تحقق ردیابی موقعیت در سیستم را به عهده دارد. همچنین، در ساختار پیشنهادی از یک پیش بین اسمیت برای جبران تاخیر در مسیر برگشت در نظر گرفته شده است. شبیه سازی ها عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را در حضور تاخیرهای زمانی نسبتا بزرگ نشان می دهد.