طراحی کنترل کننده مد لغزشی مرتبه کسری برای سیستم کوادروتور

کوادروتورها یک نمونه از هواپیما های بدون سرنشین هستند که دارای ویژگی های منحصر به فردی در مقایسه با دیگر پهپادها می باشند که می توان به برخواست و فرود به صورت عمودی، پرواز در محیط های کوچک و قابلیت مانور بالای آن ها اشاره کرد. همچنین ساختار نسبتا ساده، مقرون به صرفه و سیستم پرواز آسان کوادروتورها سبب شده است که به صورت گسترده ای به منظور توسعه، پیاده سازی و تست انواع روش های کنترل استفاده شوند. یکی از روش های کنترل مقاوم، کنترل مد لغزشی می-باشد که با وجود قابلیت های بالای کنترل مد لغزشی این روش یک اشکال عمده دارد و آن نوسان فرکانس بالا در سیگنال ورودی کنترل است که به پدیده ی چترینگ و یا وزوز معروف است. در چند دهه گذشته معادلات دیفرانسیل مرتبه کسری به زمینه های کاربردی مهندسی از جمله طراحی کنترل کننده ها وارد شده اند و امکان طراحی کنترل کننده هایی در جهت بهبود عملکرد مطلوب سیستم را فراهم کرده اند. در این مقاله از یک سطح لغزش مرتبه کسری برای طراحی قانون کنترل مد لغزشی برای کوادروتور استفاده شده است. هدف، بهبود عملکرد و کم کردن پدیده چترینگ در روش مد لغزشی می باشد. در این راستا با تعریف سطح لغزش PD^α قانون کنترل در دو حالت مختلف 0