تجهیز یک شناور زیر سطحی هوشمند نوع هاورینگ به مخازن بالاست و بررسی اثر آن بر درجات آزادی

چکیده:
شناورهای زیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ، با توجه به قابلیت های و ویژگی های منحصر بفرد، امروزه بسیار مورد توجه قرار گرفته است. از جمله مهمترین ویژگی های این نوع شناورها نسبت به سایر ربات های زیر سطحی هوشمند، قابلیت مانور و کنترل پذیری مناسب آنهاست. به منظور افزایش پایداری و کنترل پذیری ربات هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ، در این مقاله مخازن بالاست به عنوان یک ابزار کنترلی متفاوت مورد استفاده قرار گرفته است. پیش از این استفاده از مخازن بالاست برای شناورهای هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ مرسوم نبوده است. در این مقاله یک شناور زیرسطحی جدید ارائه شده است که دارای سه مخزن بالاست و سه تراستر می باشد که نسبت به نمونه های مرسوم، تعداد تراسترهای کمتری دارد. در این مقاله مدلسازی این شناور زیرسطحی جدید و کنترل مسیرهای مشخص مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد، مجهز کردن شناور زیرسطحی نوع هاورینگ به مخازن بالاست می تواند درجات آزادی هیو و پیچ را قابل دسترس کند و ربات را از استفاده از تراستر برای این درجات آزادی بی نیاز نماید.
زبان:
فارسی
صفحات:
397 -404
لینک کوتاه:
magiran.com/p1725158 
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 400,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
توجه!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.